[發明專利]一種脊柱調理及周身動態理療機器人

有效

• 申請號: 201810824022.8
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN109009857B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 楊熾夫
• 申請（專利權）人: 哈工天愈（中山）機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 李浩

1.一種脊柱調理及周身動態理療機器人，其特征在于：該脊柱調理及周身動態理療機器人包括：底座(1)、頭背部軀干運動架(2)、腰腿部軀干運動架(3)，底座內部安裝有減震彈簧組(4)，腰腿部軀干運動架(3)與底座(1)之間通過銷軸鉸接，并通過鉸接于底座(1)的電動推桿(5)支撐，頭背部軀干運動架(2)與底座(1)之間通過頭背部轉動機構(7)鉸接，電動推桿(6)分別與腰腿部軀干運動架(3)和頭背部轉動機構(7)中連接的轉軸鉸接；

頭背部軀干運動架(2)與腰腿部軀干運動架(3)之間設置頭背部轉動機構(7)，頭背部轉動機構(7)與頭背部軀干運動架(2)之間設有鎖扣裝置(61)，頭背部轉動機構(7)包括固定安裝于頭背部軀干運動架(2)與腰腿部軀干運動架(3)的關節軸承(64)、與關節軸承(64)鉸接的轉動架(65)、與轉動架(65)固連的固定軸(63)，鎖扣裝置(61)分為轉動鎖緊部(66)、固定部(67)、鋼絲繩(68)，轉動鎖緊部(66)和固定部(67)二者之間通過鋼絲繩(68)連接，轉動鎖緊部(66)通過銷軸連接于轉動架(65)，固定部安裝于頭背部軀干運動架(2)，當頭背部軀干運動架(2)轉動到一定角度時，鋼絲繩(68)拉動轉動鎖緊部(66)中的鎖緊機構自動鎖緊頭背部轉動機構(7)中的固定軸(63)；

腰腿部軀干運動架(3)與底座(1)之間通過銷軸鉸接，通過可以轉動的銷軸，腰腿部軀干運動架(3)與底座(1)之間可以實現折疊和打開狀態的轉換，從而便于收納；腰腿部軀干運動架(3)還通過鉸接于底座(1)的電動推桿(5)支撐背；頭背部軀干運動架(2)與底座(1)之間通過頭背部轉動機構(7)鉸接，電動推桿(6)分別與腰腿部軀干運動架(3)和頭背部轉動機構(7)中固連的轉軸鉸接，利用電動推桿(5、6)的伸縮實現腰腿部軀干運動架(3)、頭背部軀干運動架(2)與地面之間呈預設角度進行自垂拉筋牽引，在工作過程中，機器人可分別實現水平位臥姿、-12°臥姿兩種體位；

在腰腿部軀干運動架(3)上對應腰部接觸的位置設置層疊式氣囊(59)，在頭背部軀干運動架(2)對應頸部接觸的位置設置層疊式氣囊(60)；

該氣囊還包括壓力傳感器、充/放氣控制裝置和充/放氣動力裝置；其中，該壓力傳感器用于感測是否有存在外在壓力，即判斷是否有人體躺在該氣囊(59、60)上；

當壓力傳感器檢測到人體壓力后，可以自動啟動充/放氣控制裝置；充/放氣控制裝置控制腰部氣囊(59)的充/放氣動力裝置，控制腰部氣囊(59)內部氣體壓力為如下函數：P(t)＝ηcos(t+30),其中:P為氣囊內氣體壓力，t為按摩時間，η為壓力傳感器檢測外部壓力與標準壓力的比值，其中標準壓力為50MPa-100MPa 的可選的常數。

2.根據權利要求1所述的脊柱調理及周身動態理療機器人，其特征在于：背部S型搖擺機構固定安裝于頭背部軀干運動架(2)上，其用于帶動人體背部繞人體垂直軸線呈S型擺動。

3.根據權利要求2所述的脊柱調理及周身動態理療機器人，其特征在于：背部S型搖擺機構包括背部機構安裝架(22)、第一電機(23)、第一皮帶輪組(24)、第一軸承座(25)、第一傳遞軸(26)、第二傳遞軸(27)、偏心輪(28)、第一鎖緊螺母(29)、第二鎖緊螺母(30)、第三鎖緊螺母(31)、軸承座組件(32)、背部搖擺架(33)、第一旋轉軸(34)、擺動支架(35)、第二旋轉軸(36)。

4.根據權利要求1所述的脊柱調理及周身動態理療機器人，其特征在于：座部振動理療機構(45)安裝于腰腿部軀干運動架(3)上，其用于帶動人體臀部轉動。

5.根據權利要求4所述的脊柱調理及周身動態理療機器人，其特征在于：座部振動理療機構包括第二電機(40)、第一偏心軸(41)、配重塊(42)、第四軸承(62)、振動板(43)、橡膠減震器(44)、第一偏心軸(41)與第二電機(40)的輸出軸固定連接，第一偏心軸(41)上固定有配重塊(42)，第四軸承(62)安裝于振動板(43)的軸承座內，第一偏心軸(41)的上端偏心部分與第四軸承(62)連接，6個橡膠減震器(44)上端與振動板(43)固定連接，下端與腰腿部軀干運動架(3)固定連接。