[發明專利]新型木質機器人

在審

• 申請號: 201810823040.4
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN108838997A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 王德昌;邱述兵;何為
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 張苗

本發明公開了一種新型木質機器人，包括木質結構的主體框架和四輪差動平臺，主體框架內部自上而下依次為數據采集層、中間層和電源層；數據采集層包括Kinect和網絡攝像頭組，用于機器人采集環境數據；中間層包括路由器和筆記本電腦，筆記本電腦通過路由器及L型連接線與數據采集層相連，通過串口線與四輪差動平臺相連；筆記本電腦能夠執行環境理解與認知算法，以控制四輪差動平臺運動；電源層包括蓄電池，用于機器人運行供電。Kinect和網絡攝像頭組均可拆卸地安裝在主體框架頂端的驅動轉盤上，驅動轉盤與筆記本電腦連接以控制Kinect和網絡攝像頭組同步轉動調整朝向。其結構緊湊、組裝方便，運動快捷輕盈，穩定性高；同時，圖像采集范圍更廣，減少能源消耗。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體地，涉及一種新型木質機器人。

背景技術

隨著工業自動化的發展，機器智能受到越來越多的關注，其中智能機器人更是被公認為未來的主流發展方向。

而機器人一旦要移動，就不可避免地涉及到對環境的理解、路徑規劃、自主定位、避障及防碰撞等，而對環境的理解和機器人自主定位是其他功能的基礎，也是首要的研究方向。

現有的研究人員和應用機構使用GPS來實現機器人自主定位，使用人工輸入已知的環境地圖和建筑物結構圖來代替機器人自主學習和構建地圖，但是其有如下缺陷：首先，GPS定位只適用于室外環境，不適用于室內場景；其次，民用的GPS定位精度不夠，達不到機器人的工作精度要求；接著，人工輸入地圖的方式不適用于環境會變化的場景，如：道路封堵、有人或物品占到、原有路被挖斷等；然后，人工輸入地圖的方式限制了機器人的工作范圍，機器人只能在地圖確定的范圍內部工作，每換一個工作環境都需要一個準確的地圖輸入；最后，人工輸入地圖的方式致使機器人無法工作在沒有電子檔地圖的環境和場景。

介于上述種種的問題，基于視覺的機器人自主定位及環境地圖構建成為了智能機器人發展路上一個重要的待解決問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種新型木質機器人，該新型木質機器人結構緊湊、組裝方便，運動快捷輕盈，穩定性高；同時，圖像采集范圍更廣，減少能源消耗。

為了實現上述目的，本發明提供了一種新型木質機器人，包括木質結構的主體框架和安裝在主體框架底端的四輪差動平臺，主體框架內部自上而下依次為數據采集層、中間層和電源層；

數據采集層包括Kinect和網絡攝像頭組，用于機器人采集環境數據；

中間層包括路由器和筆記本電腦，筆記本電腦通過路由器及L型連接線與數據采集層相連，通過串口線與四輪差動平臺相連；筆記本電腦能夠執行環境理解與認知算法，以控制四輪差動平臺運動；

電源層包括蓄電池，用于機器人運行供電；其中，

Kinect和網絡攝像頭組均可拆卸地安裝在主體框架頂端的驅動轉盤上，驅動轉盤與筆記本電腦連接以控制Kinect和網絡攝像頭組同步轉動調整朝向。

優選地，四輪差動平臺為四輪獨立驅動的平臺，并且，驅動輪為表面布設有防滑凸起條的橡膠輪。

優選地，電源層還包括用于直流電轉交流電的變換器、接線板、電源線、網絡連接線路和多個布線器；其中，

蓄電池為可提供12V80AH電能的鋰電池，鋰電池輸出端經過變換器與接線板相連接；

多個布線器可拆卸地固定在主體框架上，以梳理布置連接在接線板上的電源線以及散落附近的網絡連接線路。

優選地，主體框架上位于電源層的位置形成有用于放置蓄電池的支架且支架為前窄后寬的結構。

優選地，支架上豎直向下形成有延伸腿且延伸腿夾持貼靠在四輪差動平臺的側壁上。