[發明專利]一種基于PID控制的線束連接器焊接設備控制系統

在審

• 申請號: 201810822928.6
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN109143842A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 李海慶
• 申請（專利權）人: 江蘇拙術智能制造有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于PID控制的線束連接器焊接設備控制系統，包括：分別與自動焊接設備電性連接的敏感元件感應模塊和控制模塊，所述敏感元件感應模塊通過通信模塊與控制模塊連接，并且所述控制模塊內置有PID控制器，所述PID控制器使用準對角遞歸神經網絡進行多變量PID控制，PID的參數包括比例、積分、微分三個參數，分別設為、、，所述PID控制器（u₁）的控制算法為：，其中e₁為輸入與輸出的差，T為采樣時間。通過上述方式，本發明采用準對角遞歸神經網絡（QDRNN）進行多變量PID控制參數整定，PID控制器實時調節PID參數，使得焊接部位精準，質量最佳。

技術領域

本發明涉及線束連接器柔性生產線控制技術領域，特別是涉及一種基于PID控制的線束連接器焊接設備控制系統。

背景技術

線束連接器的生產線工序包括：裁線——剝線——理線——剝芯線——涂助焊劑——沾錫——自動組裝內芯——自動焊接——自動組裝外殼——電測——全檢——包裝。其中焊接是決定線束連接器品質及性能的關系工序。

由于線束連接的生產過程中的焊接是非線性的，且其中各參數是多變量的，因此會造成線束連接器焊接部位不夠精準，焊接品質差等缺陷。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種基于PID控制的線束連接器焊接設備控制系統，能夠確保線束連接器焊接部位精準，焊接質量高。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種基于PID控制的線束連接器焊接設備控制系統，包括：分別與自動焊接設備電性連接的敏感元件感應模塊和控制模塊，所述敏感元件感應模塊通過通信模塊與控制模塊連接，并且所述控制模塊內置有PID控制器，所述PID控制器使用準對角遞歸神經網絡進行多變量PID控制，PID的參數包括比例、積分、微分三個參數，分別設為 、 、，所述PID控制器（u₁）的控制算法為：

，其中e₁為輸入與輸出的差，T為采樣時間。

在本發明一個較佳實施例中，所述自動焊接設備包括：驅動機構和焊接裝置，所述驅動機構和焊接裝置分別與所述控制模塊電性連接。

在本發明一個較佳實施例中，所述敏感元件感應模塊分別電連接到壓力傳感器、位置傳感器、激光傳感器、視覺傳感器。

在本發明一個較佳實施例中，所述壓力傳感器、位置傳感器、激光傳感器、視覺傳感器分別電連接到信號放大器和模數轉換器。

本發明的有益效果是：采用準對角遞歸神經網絡（QDRNN）進行多變量PID控制參數整定，PID控制器實時調節PID參數，使得焊接部位精準，質量最佳。

附圖說明

圖1是本發明一種基于PID控制的線束連接器焊接設備控制系統的控制原理圖；

圖2是圖1所示PID控制器控制原理圖；

其中，u₁、u₂為PID控制器，NN為QDRNN神經網絡。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的較佳實施例進行詳細闡述，以使本發明的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本發明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

請參閱圖1和圖2，本發明實施例包括：

一種基于PID控制的線束連接器焊接設備控制系統，包括：分別與自動焊接設備電性連接的敏感元件感應模塊和控制模塊，所述敏感元件感應模塊通過通信模塊與控制模塊連接；