[發(fā)明專利]優(yōu)化無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景創(chuàng)建的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810821432.7
• 申請(qǐng)日: 2018-07-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109085764B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳棟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B17/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 11205 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 羅英;劉芳

本發(fā)明實(shí)施例提供一種優(yōu)化無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景創(chuàng)建的方法及裝置。該方法包括：確定各無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景所對(duì)應(yīng)的道路類(lèi)型，道路類(lèi)型中包含用于完成無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景所需的道路描述；根據(jù)道路類(lèi)型中所包含的道路描述在地圖上進(jìn)行道路標(biāo)記；根據(jù)道路類(lèi)型對(duì)進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖進(jìn)行分解，得到與各無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的子圖集，子圖集中包含道路類(lèi)型以及道路地圖數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例的方法，提高了創(chuàng)建無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種優(yōu)化無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景創(chuàng)建的方法及裝置。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛汽車(chē)，即無(wú)人車(chē)，是一種集自動(dòng)控制、視覺(jué)計(jì)算、體系結(jié)構(gòu)等眾多技術(shù)于一體的智能汽車(chē)，主要依靠車(chē)內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的駕駛控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，在民用及軍用等眾多領(lǐng)域中有著廣闊的應(yīng)用前景。為了提高無(wú)人車(chē)的安全性，使其能夠滿足應(yīng)用需求，對(duì)其進(jìn)行大量測(cè)試是必不可少的。現(xiàn)有對(duì)于無(wú)人車(chē)的測(cè)試方式主要包括：構(gòu)建無(wú)人車(chē)測(cè)試基地進(jìn)行測(cè)試、在真實(shí)道路環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試、仿真測(cè)試等。相較于構(gòu)建無(wú)人車(chē)測(cè)試基地進(jìn)行測(cè)試，以及在真實(shí)道路環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試的高成本、高風(fēng)險(xiǎn)，仿真測(cè)試以其低成本、零風(fēng)險(xiǎn)成為無(wú)人車(chē)測(cè)試的一個(gè)重要手段。

進(jìn)行無(wú)人車(chē)仿真測(cè)試，首先需要?jiǎng)?chuàng)建無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景。地圖是仿真場(chǎng)景創(chuàng)建依賴的基礎(chǔ)，現(xiàn)有的無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景創(chuàng)建使用原始地圖數(shù)據(jù)，通過(guò)人工查找符合仿真場(chǎng)景要求的道路位置，并依據(jù)仿真場(chǎng)景描述的主車(chē)和障礙車(chē)的位置及運(yùn)動(dòng)關(guān)系，通過(guò)界面操作分別完成主車(chē)和障礙車(chē)的行駛起始點(diǎn)、終止點(diǎn)及障礙車(chē)運(yùn)行中的軌跡及速度設(shè)置。創(chuàng)建大量仿真場(chǎng)景時(shí)，需要人工進(jìn)行多次查找。

綜上所述，現(xiàn)有無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景的創(chuàng)建方法創(chuàng)建仿真場(chǎng)景的效率低，無(wú)法滿足無(wú)人車(chē)測(cè)試中所需的大量的、更新頻率較高的仿真場(chǎng)景需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種優(yōu)化無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景創(chuàng)建的方法及裝置，用以解決現(xiàn)有無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景創(chuàng)建效率低的問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種優(yōu)化無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景創(chuàng)建的方法，包括：

確定各無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景所對(duì)應(yīng)的道路類(lèi)型，道路類(lèi)型中包含用于完成無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景所需的道路描述；

根據(jù)道路類(lèi)型中所包含的道路描述在地圖上進(jìn)行道路標(biāo)記；

根據(jù)道路類(lèi)型對(duì)進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖進(jìn)行分解，得到與各無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的子圖集，子圖集中包含道路類(lèi)型以及道路地圖數(shù)據(jù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，道路類(lèi)型，包括下述一種或者多種道路描述：

有無(wú)紅綠燈、十字路口、丁字路口、單向單車(chē)道、單向雙車(chē)道、單向三車(chē)道、直行路，有無(wú)人行道、左轉(zhuǎn)專用道、右轉(zhuǎn)專用道。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)道路類(lèi)型中所包含的道路描述在地圖上進(jìn)行道路標(biāo)記，包括下述標(biāo)記過(guò)程中的一種或多種：

對(duì)地圖上的每一個(gè)路口進(jìn)行標(biāo)記；

根據(jù)進(jìn)入路口的四個(gè)方向的道路個(gè)數(shù)標(biāo)記該路口是十字路還是丁字路；

根據(jù)道路單向車(chē)道的個(gè)數(shù)標(biāo)記該車(chē)道是單向單車(chē)道、單向雙車(chē)道還是單向三車(chē)道；

對(duì)任何兩個(gè)不包含其它路口的路口之間的路段標(biāo)記為直行路；

根據(jù)路口周邊元素是否包含左轉(zhuǎn)專用道標(biāo)記或者右轉(zhuǎn)專用道標(biāo)記，將車(chē)道標(biāo)記左轉(zhuǎn)專用道或者右轉(zhuǎn)專用道；

根據(jù)路口周邊元素是否包含人行道標(biāo)記，將道路標(biāo)記為人行道。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)道路類(lèi)型對(duì)進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖進(jìn)行分解，得到與各無(wú)人駕駛仿真場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的子圖集，包括：

針對(duì)每種道路類(lèi)型，從進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖中截取滿足該道路類(lèi)型的需求的子圖；