[發(fā)明專利]優(yōu)化無人駕駛仿真場景創(chuàng)建的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810821432.7
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN109085764B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳棟
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 11205 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 羅英;劉芳

1.一種優(yōu)化無人駕駛仿真場景創(chuàng)建的方法，其特征在于，包括：

確定各無人駕駛仿真場景所對應(yīng)的道路類型，所述道路類型中包含用于完成無人駕駛仿真場景所需的道路描述；

根據(jù)所述道路類型中所包含的道路描述在地圖上進(jìn)行道路標(biāo)記；

根據(jù)所述道路類型對進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖進(jìn)行分解，得到與所述各無人駕駛仿真場景對應(yīng)的子圖集，所述子圖集中包含道路類型以及道路地圖數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路類型，包括下述一種或者多種道路描述：

有無紅綠燈、十字路口、丁字路口、單向單車道、單向雙車道、單向三車道、直行路，有無人行道、左轉(zhuǎn)專用道、右轉(zhuǎn)專用道。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路類型中所包含的道路描述在地圖上進(jìn)行道路標(biāo)記，包括下述標(biāo)記過程中的一種或多種：

對地圖上的每一個(gè)路口進(jìn)行標(biāo)記；

根據(jù)進(jìn)入路口的四個(gè)方向的道路個(gè)數(shù)標(biāo)記該路口是十字路還是丁字路；

根據(jù)道路單向車道的個(gè)數(shù)標(biāo)記該車道是單向單車道、單向雙車道還是單向三車道；

對任何兩個(gè)不包含其它路口的路口之間的路段標(biāo)記為直行路；

根據(jù)路口周邊元素是否包含左轉(zhuǎn)專用道標(biāo)記或者右轉(zhuǎn)專用道標(biāo)記，將車道標(biāo)記左轉(zhuǎn)專用道或者右轉(zhuǎn)專用道；

根據(jù)路口周邊元素是否包含人行道標(biāo)記，將道路標(biāo)記為人行道。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路類型對進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖進(jìn)行分解，得到與所述各無人駕駛仿真場景對應(yīng)的子圖集，包括：

針對每種道路類型，從進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖中截取滿足該道路類型的需求的子圖；

將滿足該道路類型的需求的全部子圖與該道路類型進(jìn)行關(guān)聯(lián)存儲，形成與所述各無人駕駛仿真場景對應(yīng)的子圖集。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述從進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖中截取滿足該道路類型的需求的子圖，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的截取控制參數(shù)，從進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖中截取滿足該道路類型的需求的子圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的截取控制參數(shù)，包括下述參數(shù)中的一種或多種：

子圖中心點(diǎn)位置、子圖面積大小、子圖形狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路類型對進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖進(jìn)行分解，得到與所述各無人駕駛仿真場景對應(yīng)的子圖集之后，還包括：

接收輸入的無人駕駛場景信息；

根據(jù)所述無人駕駛場景信息，確定道路類型；

確定與所述道路類型對應(yīng)的子圖集；

采用所述子圖集進(jìn)行無人駕駛場景的創(chuàng)建。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定與所述道路類型對應(yīng)的子圖集之前，還包括：

獲取子圖集的過濾需求；

所述確定與所述道路類型對應(yīng)的子圖集，包括：

根據(jù)所述過濾需求對所述子圖集進(jìn)行過濾，得到過濾后的子圖集。

9.根據(jù)權(quán)利要8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述過濾需求對所述子圖集進(jìn)行過濾，得到過濾后的子圖集，包括：

根據(jù)所述過濾需求對所述子圖集中的道路地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，確定不滿足所述過濾需求的子圖，并將所述子圖從所述子圖集中過濾掉，得到過濾后的子圖集。

10.一種優(yōu)化無人駕駛仿真場景創(chuàng)建的裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定各無人駕駛仿真場景所對應(yīng)的道路類型，所述道路類型中包含用于完成無人駕駛仿真場景所需的道路描述；

標(biāo)記模塊，用于根據(jù)所述道路類型中所包含的道路描述在地圖上進(jìn)行道路標(biāo)記；

分解模塊，用于根據(jù)所述道路類型對進(jìn)行了道路標(biāo)記的地圖進(jìn)行分解，得到與所述各無人駕駛仿真場景對應(yīng)的子圖集，所述子圖集中包含道路類型以及道路地圖數(shù)據(jù)。