[發明專利]駕駛輔助系統

有效

• 申請號: 201810818133.8
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN109318891B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 池涉;星川佑磨
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

一種駕駛輔助系統包括：目標檢測單元；操作量檢測單元；速度檢測單元；以及預碰撞控制執行單元，其被配置成當滿足預定控制開始條件時執行用于避免與目標碰撞的預碰撞控制，以及當在滿足預定控制開始條件的時間點之前許可條件尚未成立時，即使當滿足預定控制開始條件時也不執行預碰撞控制，所述許可條件為加速操作量等于或大于第一操作量閾值，并且所述車速等于或小于速度閾值。

技術領域

本發明涉及駕駛輔助系統。

背景技術

已知一種在檢測到很可能與車輛碰撞的障礙物時執行車輛的預碰撞控制(例如告警、自動制動等)的系統(例如，參見公開號為第2012-121534號的日本未審查專利申請(JP2012-121534A))。在JP 2012-121534A中提出的系統(其將被稱為“相關系統”)在加速器踏板的下壓量大于閾值Sa并且加速器踏板的下壓速度大于閾值Va的情況下判斷駕駛員進行的加速器操作是錯誤的或者是錯誤操作，并且執行預碰撞控制。

發明內容

一般而言，例如，當由駕駛員駕駛的本車輛超過或經過前方車輛時，駕駛員可能大幅且快速地下壓加速器踏板。因此，例如，當駕駛員有意地下壓加速器踏板以超過或經過前方車輛時，相關系統很可能將駕駛員對加速器踏板的操作識別為錯誤操作，并且執行預碰撞控制。因此，當駕駛員有意地操作加速器踏板時，相關系統很可能執行不必要的預碰撞控制。在這種情況下，駕駛員很可能對不必要的預碰撞控制感到惱怒。

本發明提供了一種駕駛輔助系統，該駕駛輔助系統在對加速器踏板錯誤操作的情況下可靠地執行預碰撞控制，同時降低執行不必要的預碰撞控制的可能性。

本發明的第一方面提供了一種駕駛輔助系統。根據第一方面的駕駛輔助系統包括：目標檢測單元，被配置成檢測目標信息，所述目標信息包括目標相對于本車輛的相對位置的目標信息以及目標相對于本車輛的相對速度的目標信息；操作量檢測單元，被配置成獲取與本車輛的加速器踏板的操作量相對應的加速操作量；速度檢測單元，被配置成檢測車速，所述車速是本車輛的速度；以及預碰撞控制執行單元，被配置成當滿足預定控制開始條件時，執行用于避免與目標碰撞的預碰撞控制，所述預定控制開始條件包括第一條件和第二條件均成立的必要條件，第一條件為碰撞指標值滿足預定指標值條件，該碰撞指標值與目標和本車輛之間碰撞的可能性具有相關性，該碰撞指標值是基于目標信息計算的，第二條件為加速操作量等于或大于控制閾值，以及當在滿足預定控制開始條件的時間點之前許可條件尚未成立時，即使當滿足預定控制開始條件時，也不執行預碰撞控制，該許可條件為加速操作量等于或大于第一操作量閾值并且車速等于或小于速度閾值。

本發明人發現，當本車輛啟動時，極可能發生錯誤的踏板下壓，錯誤的踏板下壓意味著“駕駛員在將加速器踏板誤認為制動踏板的同時下壓加速器踏板”。由于當加速器踏板的錯誤下壓發生時本車輛迅速地加速，因此駕駛員在將加速器踏板誤認為制動踏板的同時傾向于進一步下壓加速器踏板。因此，當錯誤地下壓加速器踏板時，當車速等于或小于速度閾值時，加速器踏板的操作量極可能等于或大于第一操作量閾值。另一方面，當在進行超車或過車等的情況下，駕駛員有意地操作加速器踏板時，加速器踏板的操作量很可能等于或大于第一操作量閾值，但是此時的車速極可能大于速度閾值。

利用上面的配置，當駕駛員對加速器踏板的有意操作——其中加速器踏板可能被大幅下壓——被執行以進行超車、過車等，可以降低執行不必要的預碰撞控制的可能性，并且增加在加速器踏板的錯誤操作的情況下執行預碰撞控制的可能性。

在第一方面，當許可取消條件成立時，預碰撞控制執行單元可以被配置成即使在滿足預定控制開始條件并且許可條件成立時也不執行預碰撞控制，許可取消條件為加速操作量變得小于第二操作量閾值，第二操作量閾值等于或小于第一操作量閾值。

在第一方面，預碰撞控制執行單元可以被配置成以預定周期重復地判斷許可條件是否成立，以及在從許可條件第一次成立的時間點到滿足預定控制開始條件的時間點的時段期間，當許可取消條件成立時，不執行預碰撞控制。