[發明專利]駕駛輔助系統

有效

• 申請號: 201810818133.8
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN109318891B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 池涉;星川佑磨
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

1.一種駕駛輔助系統，其特征在于包括：

目標檢測單元，被配置成檢測目標信息，所述目標信息包括目標相對于本車輛的相對位置以及所述目標相對于所述本車輛的相對速度；

操作量檢測單元，被配置成獲取與所述本車輛的加速器踏板的操作量對應的加速操作量；

速度檢測單元，被配置成檢測車速，所述車速是所述本車輛的速度；以及

預碰撞控制執行單元，被配置成：

當滿足預定控制開始條件時，執行用于避免與所述目標碰撞的預碰撞控制，所述預定控制開始條件包括第一條件和第二條件均成立的必要條件，所述第一條件為碰撞指標值滿足預定指標值條件，所述碰撞指標值與所述目標和所述本車輛之間碰撞的可能性具有相關性，所述碰撞指標值是基于所述目標信息計算的，所述第二條件為所述加速操作量等于或大于控制閾值，

當在滿足所述預定控制開始條件的時間點之前許可條件尚未成立時，即使當滿足所述預定控制開始條件時，也不執行所述預碰撞控制，所述許可條件為所述加速操作量等于或大于第一操作量閾值并且所述車速等于或小于速度閾值，以及

當許可取消條件成立時，所述預碰撞控制執行單元被配置成即使在滿足所述預定控制開始條件并且所述許可條件成立時也不執行所述預碰撞控制，所述許可取消條件為所述加速操作量變得小于第二操作量閾值，所述第二操作量閾值等于或小于所述第一操作量閾值。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助系統，其特征在于，

所述預碰撞控制執行單元被配置成：

以預定周期重復地判斷所述許可條件是否成立，以及

在從所述許可條件第一次成立的時間點到滿足所述預定控制開始條件的時間點的時段期間，當所述許可取消條件成立時，不執行所述預碰撞控制。

3.根據權利要求1所述的駕駛輔助系統，其特征在于，

所述預碰撞控制執行單元被配置成：

每當經過預定時間時，計算隨著所述目標與所述本車輛之間碰撞的可能性增加而減小的碰撞可能性相關值作為所述碰撞指標值；

在所述許可條件成立的情況下，當在給定時間點處計算的碰撞可能性相關值大于在比所述給定時間點早所述預定時間的時間點處計算的碰撞可能性相關值時，判斷許可取消條件成立；以及

當所述許可取消條件成立時，即使在滿足所述預定控制開始條件并且所述許可條件成立時，也不執行所述預碰撞控制。

4.根據權利要求3所述的駕駛輔助系統，其特征在于，

所述預碰撞控制執行單元被配置成：

以預定周期重復地判斷所述許可條件是否成立，以及

在從所述許可條件第一次成立的時間點到滿足所述預定控制開始條件的時間點的時段期間，當所述許可取消條件成立時，不執行所述預碰撞控制。

5.根據權利要求1所述的駕駛輔助系統，其特征在于，

所述預碰撞控制執行單元被配置成：

計算隨著所述目標與所述本車輛之間碰撞的可能性增加而減小的碰撞可能性相關值作為所述碰撞指標值，所述預定指標值條件是從多個指標值條件中選擇的，所述預定控制開始條件是從多個控制開始條件中選擇的，以及所述預碰撞控制是從多個預碰撞控制中選擇的；

當所述碰撞可能性相關值變得等于或小于第一判斷閾值時，判斷所述第一條件通過使用第一指標值條件作為所述預定指標值條件而成立，所述第一指標值條件是所述多個指標值條件中的一個；以及

在滿足第一控制開始條件的情況下，當在滿足所述第一控制開始條件的時間點之前所述許可條件已經成立時，執行作為所述多個預碰撞控制中的一個的、用于向所述本車輛的駕駛員生成告警的控制，所述第一控制開始條件是所述多個控制開始條件中的一個，所述第一控制開始條件包括如下條件作為所述必要條件：所述第二條件成立以及所述第一條件通過使用所述第一指標值條件作為所述預定指標值條件而成立。