[發(fā)明專利]用于檢測(cè)三維環(huán)境數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和傳感器模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810817206.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN109297467B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G.哈克特;M.赫爾米希;L.希倫;C.霍爾茲;G.伊森伯格;H.凱茨;A.莫斯巴赫;R.歐特曼;R.杜林斯基
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 德國(guó)福維克控股公司
• 主分類號(hào): G01C11/02
• 分類號(hào): G01C11/02;G01D21/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇

本發(fā)明涉及一種傳感器模塊，所述傳感器模塊配置在可在野外自主運(yùn)行的交通工具(1、9)上或者設(shè)置用于在野外定位。所述傳感器模塊具有具備傳感器(7)的傳感器裝置，利用所述傳感器裝置無接觸地獲取傳感數(shù)據(jù)。傳感器(7)構(gòu)造用于在野外的地點(diǎn)中檢測(cè)植物的空間尺寸。利用傳感數(shù)據(jù)能夠測(cè)算是否應(yīng)該收割植物。為此利用知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種利用傳感器模塊檢測(cè)植物的實(shí)際狀態(tài)的設(shè)備和方法，所述傳感器模塊配屬于可在野外運(yùn)行的交通工具或者能夠在野外定位，所述傳感器模塊具有傳感器裝置，所述傳感器裝置具有無接觸地獲取傳感數(shù)據(jù)的傳感器。所述設(shè)備尤其由傳感器模塊構(gòu)成，所述傳感器模塊配屬于可在野外運(yùn)行的交通工具或者能夠在野外定位。

此外，本發(fā)明涉及一種由交通工具組成的系統(tǒng)，所述交通工具能夠借助控制裝置利用由第一傳感裝置獲得的傳感數(shù)據(jù)和必要時(shí)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)元件中的地圖控制的行走機(jī)構(gòu)在外部區(qū)域中運(yùn)行，其中，能夠通過傳感裝置檢測(cè)環(huán)境中對(duì)象的物理特征。

此外，本發(fā)明涉及一種運(yùn)行交通工具的方法，所述交通工具能夠借助控制裝置利用由第一傳感裝置獲得的傳感數(shù)據(jù)和必要時(shí)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)元件中的地圖控制的行走機(jī)構(gòu)在外部區(qū)域中運(yùn)行，所述交通工具具有工具。

背景技術(shù)

這類作業(yè)設(shè)備例如作為自動(dòng)行走的割草機(jī)在現(xiàn)有技術(shù)中是已知的。由文獻(xiàn)EP 2423 893 B1已知一種能夠在內(nèi)部區(qū)域中行走的清掃器機(jī)器人，該清掃機(jī)器人具有用于清潔的工具。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供用于自動(dòng)化植物養(yǎng)護(hù)的措施。

首先規(guī)定，利用可配屬于可在野外運(yùn)行的交通工具、然而也能夠在野外自行定位的傳感器模塊來檢測(cè)環(huán)境數(shù)據(jù)，所述傳感器模塊具有具備無接觸地獲取傳感數(shù)據(jù)的傳感器的傳感器裝置。傳感器構(gòu)造用于在植物的地點(diǎn)處檢測(cè)植物的空間尺寸，所述地點(diǎn)例如標(biāo)記在二維地圖中。由傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)、例如圖像數(shù)據(jù)由進(jìn)行圖像處理的計(jì)算裝置采用，以便檢測(cè)植物在該地點(diǎn)的體積模型。利用所述方法檢測(cè)一個(gè)植物的實(shí)際狀態(tài)或多個(gè)植物的實(shí)際狀態(tài)。利用提供環(huán)境的空間圖像的傳感數(shù)據(jù)向植物的二維的地點(diǎn)坐標(biāo)補(bǔ)充高度數(shù)據(jù)和/或體積數(shù)據(jù)。計(jì)算裝置由所述高度數(shù)據(jù)和體積數(shù)據(jù)可以檢測(cè)植物的當(dāng)前的生長(zhǎng)高度數(shù)據(jù)。此外還規(guī)定，當(dāng)前的生長(zhǎng)高度數(shù)據(jù)與舊的生長(zhǎng)高度數(shù)據(jù)相比較，所述舊的生長(zhǎng)高度數(shù)據(jù)在早先時(shí)間利用相同方法或相同傳感器模塊測(cè)得。可以使用包含說明內(nèi)容的知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)，以便發(fā)出用于植物養(yǎng)護(hù)的操作建議，按照所述說明可以實(shí)施特定季節(jié)的養(yǎng)護(hù)作業(yè)、例如收割作業(yè)。為此通過當(dāng)前的生長(zhǎng)高度數(shù)據(jù)與舊的生長(zhǎng)高度數(shù)據(jù)的比較來檢測(cè)植物的體積增大。根據(jù)知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)檢測(cè)所述體積增大是否必須要進(jìn)行收割。在本本發(fā)明的一種改進(jìn)方式中使用該操作建議，以便控制將可自主在野外運(yùn)行的植物養(yǎng)護(hù)機(jī)器人投入使用。此外還規(guī)定，知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)通過用戶群持續(xù)地進(jìn)一步維護(hù)，并且可供分散地使用，例如可通過因特網(wǎng)獲得。