[發明專利]用于檢測三維環境數據的系統和傳感器模塊

有效

• 申請號: 201810817206.1
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN109297467B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: G.哈克特;M.赫爾米希;L.希倫;C.霍爾茲;G.伊森伯格;H.凱茨;A.莫斯巴赫;R.歐特曼;R.杜林斯基
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01D21/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種由用于園藝養護的交通工具(1)組成的系統，所述交通工具(1)能夠在外部區域中自主運行并且具有通過控制裝置(12)控制的行走機構(3)，其中，所述控制裝置(12)使用由第一傳感器裝置的傳感器(5)獲得的傳感數據和存儲在存儲元件中的地圖，所述地圖用于交通工具(1)的導航，其中，可通過所述第一傳感器裝置檢測環境中對象的物理特征，其特征在于，設有配屬于傳感器模塊(6、9)的、具備傳感器(7)的第二傳感器裝置，其中，第一和第二傳感器裝置構造為，使所述第一和第二傳感器裝置從同一對象的相互不同的視角檢測物理特征，其中，所述第二傳感器裝置的傳感器(7)構造用于在植物(8)的地點處檢測植物的空間尺寸，其中，所述系統具有計算裝置，所述計算裝置設置為，由所述第二傳感器裝置的傳感器(7)測得的數據被所述計算裝置采用，以便檢測植物的體積模型，其中，向包含植物(8)的二維地點坐標的地圖補充植物(8)的高度數據和/或體積數據，其中，所述計算裝置設置為，根據所述高度數據和體積數據得出植物(8)的當前的生長高度數據，當前的生長高度數據與舊的生長高度數據相比較來檢測植物的體積增大，并且根據外置的計算裝置(15)的知識數據庫檢測所述體積增大是否必須要進行收割和/或給出用于植物(8)養護的操作建議，其中，所述知識數據庫提供通信平臺，所述通信平臺用作針對相同類型的交通工具(1)的用戶的聚會地點，并且通過所述通信平臺向所有用戶整體傳播各個用戶的經驗值，并且以用戶建議或輔助方式提供全體所用。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述第二傳感器模塊(6)自主運行或者能夠通過交通工具(1、9)行進。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，所述傳感器模塊(6)配屬于飛行器。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述飛行器能夠GPS控制地在空中定位。

5.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，所述傳感器(5、7)包含至少一個以下傳感器：成像傳感器、用于檢測地面溫度和/或空氣溫度的傳感器、用于檢測空氣濕度和/或地面濕度的傳感器、用于檢測紫外線輻射的傳感器、亮度的傳感器。

6.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，設有用于與基站(13)、交通工具(1)和/或外置的計算裝置(15)進行通信的數據傳輸裝置(14)。

7.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，設有一種器件，通過所述器件根據由傳感器(5、7)在不同地點拍攝的空間結構的圖像計算出三維結構的三維模型。

8.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，所述交通工具(1)在環境數據檢測模式下承載傳感器模塊(6、9)，并且在作業模式下替代傳感器模塊(6、9)而承載具有針對特定模塊的工具(10’、11’)的作業模塊(10、11)，以便進行植物養護。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述工具模塊(10、11)的工具(10’、11’)通過由傳感器模塊(6)獲得的傳感數據進行運動控制。

10.一種運行根據權利要求1至9之一所述的系統的方法，其中，所述交通工具(1)具有工具(10’、11’)，其中，利用傳感器模塊(6)的第一傳感器裝置和第二傳感器裝置從相互不同的視角檢測同一對象的物理特征。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，利用第一傳感器裝置和第二傳感器裝置檢測待養護的植物的物理環境特征。

12.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，利用由第一傳感器裝置和第二傳感器裝置獲得的傳感數據控制所述工具(10’、11’)。