[發明專利]揀選機器人及揀選系統

在審

• 申請號: 201810815946.1
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN109305500A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 知原信博;木村宣隆;島津泰毅
• 申請（專利權）人: 株式會社日立物流
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

本發明提供揀選機器人及揀選系統，縮短倉庫作業中的作業時間。揀選機器人執行：取得處理，從基于收納區域的最新的攝像圖像而辨識的所述收納區域內的最新的辨識結果的保存目的地，取得所述最新的辨識結果；變更處理，基于通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果，對所述機器人臂進行控制，進入所述收納區域來對所述收納區域內進行變更；攝像處理，對所述攝像裝置進行控制，在通過所述變更處理對所述收納區域內進行了變更后對所述收納區域進行攝像；辨識處理，基于通過所述攝像處理而攝像的攝像圖像對所述收納區域內的殘留物品進行辨識；以及傳輸處理，將所述辨識處理的辨識結果傳輸至所述保存目的地。

技術領域

本發明涉及對物品進行取出或收納的揀選(picking)機器人及揀選系統。

背景技術

在自動倉庫中，進行了以下作業：在運送貨架的無人輸送車(Automated GuidedVehicle：AGV)到達、停止后，由臂機器人對物品進行拍攝，并進行了辨識處理之后，將指尖插入貨架之中，取出物品。下述專利文獻1公開執行上述那樣的物品的辨識處理的物體辨識裝置。

該物體辨識裝置具備：存儲部件，將在機器人的作業環境內設定的各區域的物體類別、屬于該物體類別的物體的識別信息和該物體的形狀信息分別相對應而存儲；距離信息取得部件，取得辨識對象的物體的距離信息；區域確定部件，確定物體存在的區域；候選檢測部件，基于由距離信息取得部件取得的物體的距離信息，檢測區域內的物體作為物體候選；以及辨識部件，使用由存儲部件存儲的信息，將由候選檢測部件檢測出的物體候選與屬于由區域確定部件確定的區域的物體類別的物體的形狀信息進行比較從而進行辨識。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開2016-206066號公報

發明內容

但是，有以下問題：在倉庫作業中，在對象物品的辨識后取出或收納該對象物品的作業中，在取出或收納之前的待機時間中包含對象物品的辨識處理時間，所以直至完成對象物品的取出或收納為止花費時間。

本發明的目的在于，縮短倉庫作業中的作業時間。

成為本申請中公開的發明的一個方面的揀選機器人具有：處理器，執行程序；存儲設備，存儲所述程序；攝像裝置，對被攝體進行攝像；以及機器人臂，從物品的收納區域取出所述物品，所述揀選機器人的特征在于，所述處理器執行：取得處理，從基于來自所述收納區域的最新的攝像圖像而辨識的所述收納區域內的最新的辨識結果的保存目的地，取得所述最新的辨識結果；取出處理，基于通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果，對所述機器人臂進行控制，從所述收納區域取出所述物品；攝像處理，對所述攝像裝置進行控制，在通過所述取出處理取出所述物品后從所述收納區域進行攝像；辨識處理，基于通過所述攝像處理而攝像的攝像圖像對所述收納區域內的殘留物品進行辨識；以及傳輸處理，將所述辨識處理的辨識結果傳輸至所述保存目的地。

此外，成為本申請中公開的發明的其他方面的揀選機器人具有：處理器，執行程序；存儲設備，存儲所述程序；攝像裝置，對被攝體進行攝像；機器人臂，將物品收納至收納區域，所述揀選機器人的特征在于，所述處理器執行：取得處理，從基于來自所述收納區域的最新的攝像圖像而辨識的所述收納區域內的最新的辨識結果的保存目的地，取得所述最新的辨識結果；收納處理，基于通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果，對所述機器人臂進行控制，將所述物品收納至所述收納區域；攝像處理，對所述攝像裝置進行控制，在通過所述收納處理收納所述物品后從所述收納區域進行攝像；辨識處理，基于通過所述攝像處理而攝像的攝像圖像對所述收納區域內的殘留物品進行辨識；以及傳輸處理，將所述辨識處理的辨識結果傳輸至所述保存目的地。

發明效果

根據本發明的代表性的實施方式，能夠縮短倉庫作業中的作業時間。前述的以外的課題、結構及效果通過以下的實施例的說明而變得明確。

附圖說明