[發明專利]揀選機器人及揀選系統

在審

• 申請號: 201810815946.1
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN109305500A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 知原信博;木村宣隆;島津泰毅
• 申請（專利權）人: 株式會社日立物流
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

1.一種揀選機器人，具有：處理器，執行程序；存儲設備，存儲所述程序；攝像裝置，對被攝體進行攝像；以及機器人臂，進入物品的收納區域，所述揀選機器人的特征在于，

所述處理器執行：

取得處理，從基于所述收納區域的最新的攝像圖像而辨識的所述收納區域內的最新的辨識結果的保存目的地，取得所述最新的辨識結果；

變更處理，基于通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果，對所述機器人臂進行控制，進入所述收納區域來對所述收納區域內進行變更；

攝像處理，對所述攝像裝置進行控制，在通過所述變更處理對所述收納區域內進行了變更后對所述收納區域進行攝像；

辨識處理，基于通過所述攝像處理而攝像的攝像圖像對所述收納區域內的殘留物品進行辨識；以及

傳輸處理，將所述辨識處理的辨識結果傳輸至所述保存目的地。

2.如權利要求1所述的揀選機器人，其特征在于，

在所述傳輸處理中，所述處理器將所述辨識結果傳輸至被設置在保管所述收納區域的貨架上的能夠通信的記錄介質作為所述保存目的地，

在所述取得處理中，所述處理器從所述記錄介質取得該記錄介質中記錄的最新的辨識結果。

3.如權利要求1所述的揀選機器人，其特征在于，

在所述傳輸處理中，所述處理器將所述辨識結果傳輸至能夠與所述揀選機器人進行通信的服務器作為所述保存目的地，

在所述取得處理中，所述處理器從所述服務器取得該服務器中保存的最新的辨識結果。

4.一種揀選機器人，具有：處理器，執行程序；存儲設備，存儲所述程序；攝像裝置，對被攝體進行攝像；以及機器人臂，進入物品的收納區域，所述揀選機器人的特征在于，

所述處理器執行：

取得處理，從執行基于所述收納區域的最新的攝像圖像對所述收納區域內的所述物品進行辨識的辨識處理的服務器，取得所述辨識處理的最新的辨識結果；

變更處理，按照通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果，對所述機器人臂進行控制，進入所述收納區域來對所述收納區域內進行變更；

攝像處理，對所述攝像裝置進行控制，在通過所述變更處理對所述收納區域內進行了變更后對所述收納區域進行攝像；以及

傳輸處理，將通過所述攝像處理而攝像的攝像圖像傳輸至所述服務器。

5.如權利要求1或4所述的揀選機器人，其特征在于，

所述處理器執行：

預備攝像處理，對所述攝像裝置進行控制，在通過所述變更處理對所述收納區域內進行變更前對所述收納區域進行攝像；以及

估計處理，基于通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果以及通過所述預備攝像處理而攝像的預備攝像圖像，對所述機器人臂應進入的所述收納區域內的位置進行估計，

在所述變更處理中，所述處理器基于所述估計處理的估計結果，對所述機器人臂進行控制，進入所述收納區域來對所述收納區域內進行變更。

6.如權利要求1或4所述的揀選機器人，其特征在于，

在所述變更處理中，所述處理器基于通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果，對所述機器人臂進行控制，從所述收納區域取出所述物品。

7.如權利要求1或4所述的揀選機器人，其特征在于，

在所述變更處理中，所述處理器基于通過所述取得處理而取得的最新的辨識結果，對所述機器人臂進行控制，將所述物品收納至所述收納區域。