[發明專利]總線型無記憶多軸聯動軌道系統及其找零裝置與找零方法

有效

• 申請號: 201810812814.3
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN108803493B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 劉軍;王宇;李正杰;杜紅鋒;侯家銘
• 申請（專利權）人: 上海恒潤申啟多媒體有限公司
• 主分類號: G05B19/4067
• 分類號: G05B19/4067
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發明公開了一種應用于總線型無記憶多軸聯動軌道系統的找零方法，包括：S1、獲取運動設備所處區域；S2、判斷所處區域是否處于安全位置，若否，控制運動設備移動至安全位置；S3、通過零位傳感器的位置檢測，控制運動設備的無耦合運動軸以及用以供運動設備移動的軌道軸運動至零位傳感器的零位；S4、當全部模塊的運動軸回零后，執行步驟S5；當全部模塊的運動軸未回零時，返回步驟S1，執行下一模塊找零；S5、全部運動軸所對應的伺服電氣系統對編碼器信號重新置零。本發明還公開了一種應用于總線型無記憶多軸聯動軌道系統的找零裝置和系統。上述找零方法，可以更合理地利用空間，靈活地配合應用場景，獲得最優布局效果，提高經濟效益。

技術領域

本發明涉及總線型無記憶多軸聯動軌道系統的控制領域，特別涉及一種總線型無記憶多軸聯動軌道系統及其找零裝置與找零方法。

背景技術

針對現有技術中的多軸聯動軌道系統，當斷電后再重新上電時，往往需要重新找零，系統不具備相應的記憶功能，無法獲知每個軸在斷電時的位置，在找零過程中需要耗費大量的時間，降低經濟效益。

說明書附圖1示出了多軸聯動軌道系統的整體結構示意圖，其中，軌道1作為運動設備的2的運動軌跡，用于供運動設備的2移動，運動設備的2具有多個不同旋轉軸，需要將每一旋轉軸的初始位置歸零。由此可知，針對總線型無記憶多軸聯動軌道系統的找零方法的研究具有一定的實際意義。

發明內容

本發明的目的是提供一種總線型無記憶多軸聯動軌道系統及其找零裝置與找零方法，可以更合理地利用空間，靈活地配合應用場景，獲得最優布局效果，提高經濟效益。

為實現上述目的，本發明提供一種應用于總線型無記憶多軸聯動軌道系統的找零方法，包括：

S1、獲取重新上電后的運動設備的所處區域；

S2、判斷所處區域是否處于安全位置，若否，控制所述運動設備移動至所述安全位置；

S3、通過零位傳感器的位置檢測，控制所述運動設備的無耦合運動軸以及用以供所述運動設備移動的軌道軸運動至所述零位傳感器的零位，實現回零；

S4、當全部模塊的運動軸回零后，執行步驟S5；

當全部模塊的運動軸未回零時，返回步驟S1，執行下一模塊找零；

S5、全部運動軸所對應的伺服電氣系統對編碼器信號重新置零。

相對于上述背景技術，本發明提供的找零方法，通過獲取重新上電后的運動設備的所處區域，然后判斷運動設備是否處于安全位置；當運動設備位于安全位置之后，通過零位傳感器的位置檢測，控制運動設備的無耦合運動軸和軌道軸回零；而后對其余全部模塊執行找零動作，直至系統的全部運動軸歸零，最后運動軸所對應的伺服電氣系統對編碼器信號重新置零，從而實現找零功能。上述找零方法，可以更合理地利用空間，靈活地配合應用場景，獲得最優布局效果，提高經濟效益。

優選地，所述步驟S1、獲取重新上電后的運動設備的所處區域的步驟具體為：

S10、通過區域傳感器判斷是否能夠檢測到重新上電后的運動設備的所處區域；

S11、若是，執行所述判斷所處區域是否處于安全位置的步驟；

S12、若否，執行下一步；

S20、控制所述運動設備移動預設距離之后，執行步驟S10。

優選地，所述控制運動設備移動預設距離的步驟具體為：