[發明專利]總線型無記憶多軸聯動軌道系統及其找零裝置與找零方法

有效

• 申請號: 201810812814.3
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN108803493B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 劉軍;王宇;李正杰;杜紅鋒;侯家銘
• 申請（專利權）人: 上海恒潤申啟多媒體有限公司
• 主分類號: G05B19/4067
• 分類號: G05B19/4067
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種應用于總線型無記憶多軸聯動軌道系統的找零方法，其特征在于，包括：

S1、獲取重新上電后的運動設備的所處區域；

S2、判斷所處區域是否處于安全位置，若否，控制所述運動設備移動至所述安全位置；

S3、通過零位傳感器的位置檢測，控制所述運動設備的無耦合運動軸以及用以供所述運動設備移動的軌道軸運動至所述零位傳感器的零位，實現回零；

S4、當全部模塊的運動軸回零后，執行步驟S5；

當全部模塊的運動軸未回零時，返回步驟S1，執行下一模塊找零；

其中，所述全部模塊的運動軸包括所述無耦合運動軸和所述軌道軸；

S5、全部所述運動軸所對應的伺服電氣系統對編碼器信號重新置零。

2.根據權利要求1所述的找零方法，其特征在于，所述步驟S1、獲取重新上電后的運動設備的所處區域的步驟具體為：

S10、通過區域傳感器判斷是否能夠檢測到重新上電后的運動設備的所處區域；

S11、若是，執行所述判斷所處區域是否處于安全位置的步驟；

S12、若否，執行下一步；

S20、控制所述運動設備移動預設距離之后，執行步驟S10。

3.根據權利要求2所述的找零方法，其特征在于，所述控制運動設備移動預設距離的步驟具體為：

當所述運動設備為平移機構時，根據公式計算最大運行步長L_i；其中，最大運行步長L_i的單位為毫米；R為所述運動設備的電機的額定轉速，單位為轉/分；所述電機的減速比為1:K；D為所述電機的輸出軸直徑，單位為毫米；H為總線型無記憶多軸聯動軌道系統的通訊總線的數據發送頻率，單位為Hz；

控制運動設備移動所述步長L_i的距離；

當所述運動設備為旋轉機構時，根據公式計算最大運行步長L_i；其中，最大運行步長L_i的單位為度；R為所述運動設備的電機的額定轉速，單位為轉/分；所述電機的減速比為1:K；H為總線型無記憶多軸聯動軌道系統的通訊總線的數據發送頻率，單位為Hz；

控制運動設備移動所述步長L_i的距離。

4.根據權利要求2所述的找零方法，其特征在于，所述控制運動設備移動預設距離的步驟具體為：

當所述運動設備為平移機構時，將預設距離設定為介于所述區域傳感器判斷的感應范圍的半徑與直徑之間的數值；

控制運動設備移動所述預設距離。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的找零方法，其特征在于，所述獲取重新上電后的運動設備的所處區域的步驟之前，還包括：

在運動設備的移動方向上間隔設置多個用以獲取所述運動設備的所處區域的區域傳感器；其中，多個所述區域傳感器分布于預設區域中。

6.一種應用于總線型無記憶多軸聯動軌道系統的找零裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊：用于獲取重新上電后的運動設備的所處區域；

判斷模塊：用于判斷所處區域是否處于安全位置；

控制模塊：用于當所處區域不處于安全位置時，控制所述運動設備移動至所述安全位置；

回零模塊：用于通過零位傳感器的位置檢測，控制所述運動設備的無耦合運動軸以及用以供所述運動設備移動的軌道軸回零；

觸發模塊：當全部模塊的運動軸歸零時，觸發置零模塊；

當全部模塊的運動軸未歸零時，則觸發所述獲取模塊，執行下一模塊找零；其中，所述全部模塊的運動軸包括所述無耦合運動軸和所述軌道軸；

置零模塊：用于全部所述運動軸重新置零。

7.根據權利要求6所述的找零裝置，其特征在于，所述獲取模塊用于：

S10、通過區域傳感器判斷是否能夠檢測到重新上電后的運動設備的所處區域；

S11、若是，執行所述判斷所處區域是否處于安全位置的步驟；

S12、若否，執行下一步；

S20、控制所述運動設備移動預設距離之后，執行步驟S10。