[發(fā)明專利]電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人的3D打印成形模具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810812111.0
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN108790090B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設計）人: 劉磊;趙偉亮;劉賽;吳岳鵬;尹鐘;陶杰;高巖;劉永會
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B29C48/06
• 分類號: B29C48/06;B29C48/154
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根;王晶

本發(fā)明涉及一種電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人的3D打印成形模具，包括模頭主體、模嘴，模嘴包括上模嘴和下模嘴，上模嘴和下模嘴組合成模嘴環(huán)，所述模嘴環(huán)設有內(nèi)部圓孔，內(nèi)部圓孔前端設有出膠孔，外周上設有多個進膠孔，內(nèi)部圓孔內(nèi)設有模嘴內(nèi)腔，進膠孔通過模嘴內(nèi)腔連通出膠孔。本發(fā)明可用于取代原有模頭，具有體積小，重量輕，成本低，導向好，使用方便，涂覆質(zhì)量高，殘膠易于清理等優(yōu)點。本發(fā)明可以在不更換模頭的情況下，通過更換模嘴來適應不同線纜涂覆作業(yè)需求，成本低廉，制造迅速，完成作業(yè)后，模頭內(nèi)腔清理容易；采用相對定位，模嘴導向準確，不用擔心磨損造成涂膠質(zhì)量下降，從而提升整體作業(yè)效率與效益。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于高空電纜絕緣材料涂覆的作業(yè)機器人，尤其是一種作業(yè)機器人的絕緣材料成形模具。

背景技術

電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人可用于高空電纜絕緣材料涂覆。由于電桿之間有多條平行導線，所以設計多機器人協(xié)同工作，每根線纜分配一臺機器人單獨涂覆，從而提升了整體涂覆效率。多臺機器人作業(yè)可遠距離搖控，現(xiàn)場人員將機器人安裝到電纜后就可以通過遙控器控制作業(yè)。該作業(yè)系統(tǒng)具有準備時間短，現(xiàn)場操控方便，設備維護簡便等特點。現(xiàn)有機器人結構，如圖1，2所示，電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人和行走機構100位于電纜上方，其可攜帶絕緣材料成型模具（簡稱模頭）200在導線50上行走，電纜從模頭200內(nèi)部成型孔中穿出，絕緣膠一并從模頭中間的成型孔中流出，成型覆蓋在電纜外層，從而可對電纜裸導線進行絕緣防護。絕緣材料（絕緣膠）密封于標準膠罐中；絕緣材料供給系統(tǒng)（上料機構與膠罐）以及控制部分位于電纜下方，整機總長約1米，電纜下方機器高度小于390mm，高度緊湊的設計形式有利于高空作業(yè)躲避電纜旁的高空障礙，如樹枝、房屋、線纜等。由于機器人要應對不同線徑的電纜，這樣就需要配備不同內(nèi)孔型號的成型模頭，這給涂覆作業(yè)的準備工作造成了麻煩，需要作業(yè)人員專門為此來準備、保養(yǎng)、備用不同種類的模頭以適應各種直徑線纜的作業(yè)要求。作業(yè)完成后還需要花大量時間來清理模頭殘膠，以備下次使用，維護工作十分繁重。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是要提供一種電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人的3D打印成形模具，用于取代原有模頭，具有體積小，重量輕，成本低，導向好，使用方便，涂覆質(zhì)量高，殘膠易于清理等優(yōu)點。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是：一種電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人的3D打印成形模具，包括模頭主體、模嘴，模嘴安裝在模頭主體內(nèi)，所述模嘴包括上模嘴和下模嘴，所述上模嘴和下模嘴組合成模嘴環(huán)，所述模嘴環(huán)設有內(nèi)部圓孔，內(nèi)部圓孔前端設有出膠孔，外周上設有多個進膠孔，內(nèi)部圓孔內(nèi)設有模嘴內(nèi)腔，進膠孔通過模嘴內(nèi)腔連通出膠。

進一步，內(nèi)部圓孔的孔壁上設有均布的導向牙。

進一步，所述模嘴內(nèi)腔中均布有加強筋。

進一步，所述上模嘴上設有定位突起或凹陷。

進一步，所述模頭主體由上顎和下顎組成，上顎與下顎通過右側的合頁活動連接，并通過左側的不銹鋼搭扣固定連接。

進一步，所述上顎和下顎的外側均布有膠管頭，膠管頭通過膠管連接機器人給料機構。

進一步，所述模嘴由3D打印或模具成型鑄造而成。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明可用于取代原有模頭，具有體積小，重量輕，成本低，導向好，使用方便，涂覆質(zhì)量高，殘膠易于清理等優(yōu)點。

本發(fā)明可以在不更換模頭的情況下，通過更換模嘴來適應不同線纜涂覆作業(yè)需求，成本低廉，制造迅速，完成作業(yè)后，模頭內(nèi)腔清理容易；采用相對定位，模嘴導向準確，不用擔心磨損造成涂膠質(zhì)量下降，從而提升整體作業(yè)效率與效益。

附圖說明

圖1為電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人結構立體示意圖；

圖2為電纜絕緣材料協(xié)同涂覆作業(yè)機器人結構剖視圖；