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[發明專利]電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人的3D打印成形模具有效

專利信息
申請號: 201810812111.0 申請日: 2018-07-23
公開(公告)號: CN108790090B 公開(公告)日: 2021-03-05
發明(設計)人: 劉磊;趙偉亮;劉賽;吳岳鵬;尹鐘;陶杰;高巖;劉永會 申請(專利權)人: 上海理工大學
主分類號: B29C48/06 分類號: B29C48/06;B29C48/154
代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001 代理人: 吳寶根;王晶
地址: 200093 *** 國省代碼: 上海;31
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 電纜 絕緣材料 協同 作業 機器人 打印 成形 模具
【說明書】:

發明涉及一種電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人的3D打印成形模具,包括模頭主體、模嘴,模嘴包括上模嘴和下模嘴,上模嘴和下模嘴組合成模嘴環,所述模嘴環設有內部圓孔,內部圓孔前端設有出膠孔,外周上設有多個進膠孔,內部圓孔內設有模嘴內腔,進膠孔通過模嘴內腔連通出膠孔。本發明可用于取代原有模頭,具有體積小,重量輕,成本低,導向好,使用方便,涂覆質量高,殘膠易于清理等優點。本發明可以在不更換模頭的情況下,通過更換模嘴來適應不同線纜涂覆作業需求,成本低廉,制造迅速,完成作業后,模頭內腔清理容易;采用相對定位,模嘴導向準確,不用擔心磨損造成涂膠質量下降,從而提升整體作業效率與效益。

技術領域

本發明涉及一種用于高空電纜絕緣材料涂覆的作業機器人,尤其是一種作業機器人的絕緣材料成形模具。

背景技術

電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人可用于高空電纜絕緣材料涂覆。由于電桿之間有多條平行導線,所以設計多機器人協同工作,每根線纜分配一臺機器人單獨涂覆,從而提升了整體涂覆效率。多臺機器人作業可遠距離搖控,現場人員將機器人安裝到電纜后就可以通過遙控器控制作業。該作業系統具有準備時間短,現場操控方便,設備維護簡便等特點。現有機器人結構,如圖1,2所示,電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人和行走機構100位于電纜上方,其可攜帶絕緣材料成型模具(簡稱模頭)200在導線50上行走,電纜從模頭200內部成型孔中穿出,絕緣膠一并從模頭中間的成型孔中流出,成型覆蓋在電纜外層,從而可對電纜裸導線進行絕緣防護。絕緣材料(絕緣膠)密封于標準膠罐中;絕緣材料供給系統(上料機構與膠罐)以及控制部分位于電纜下方,整機總長約1米,電纜下方機器高度小于390mm,高度緊湊的設計形式有利于高空作業躲避電纜旁的高空障礙,如樹枝、房屋、線纜等。由于機器人要應對不同線徑的電纜,這樣就需要配備不同內孔型號的成型模頭,這給涂覆作業的準備工作造成了麻煩,需要作業人員專門為此來準備、保養、備用不同種類的模頭以適應各種直徑線纜的作業要求。作業完成后還需要花大量時間來清理模頭殘膠,以備下次使用,維護工作十分繁重。

發明內容

本發明是要提供一種電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人的3D打印成形模具,用于取代原有模頭,具有體積小,重量輕,成本低,導向好,使用方便,涂覆質量高,殘膠易于清理等優點。

為實現上述目的,本發明的技術方案是:一種電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人的3D打印成形模具,包括模頭主體、模嘴,模嘴安裝在模頭主體內,所述模嘴包括上模嘴和下模嘴,所述上模嘴和下模嘴組合成模嘴環,所述模嘴環設有內部圓孔,內部圓孔前端設有出膠孔,外周上設有多個進膠孔,內部圓孔內設有模嘴內腔,進膠孔通過模嘴內腔連通出膠。

進一步,內部圓孔的孔壁上設有均布的導向牙。

進一步,所述模嘴內腔中均布有加強筋。

進一步,所述上模嘴上設有定位突起或凹陷。

進一步,所述模頭主體由上顎和下顎組成,上顎與下顎通過右側的合頁活動連接,并通過左側的不銹鋼搭扣固定連接。

進一步,所述上顎和下顎的外側均布有膠管頭,膠管頭通過膠管連接機器人給料機構。

進一步,所述模嘴由3D打印或模具成型鑄造而成。

本發明的有益效果是:

本發明可用于取代原有模頭,具有體積小,重量輕,成本低,導向好,使用方便,涂覆質量高,殘膠易于清理等優點。

本發明可以在不更換模頭的情況下,通過更換模嘴來適應不同線纜涂覆作業需求,成本低廉,制造迅速,完成作業后,模頭內腔清理容易;采用相對定位,模嘴導向準確,不用擔心磨損造成涂膠質量下降,從而提升整體作業效率與效益。

附圖說明

圖1為電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人結構立體示意圖;

圖2為電纜絕緣材料協同涂覆作業機器人結構剖視圖;

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