[發(fā)明專利]一種反蛙人武器系統(tǒng)的控制終端及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810807693.3
• 申請日: 2018-07-21
• 公開（公告）號: CN109084626B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊軼;解禹;劉詩林;唐繼明
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙金信諾防務(wù)技術(shù)有限公司;中國北方工業(yè)有限公司
• 主分類號: F41H13/00
• 分類號: F41H13/00;G05D3/12
• 代理公司: 長沙星耀專利事務(wù)所(普通合伙) 43205
• 代理人: 李西寶

1.一種反蛙人武器系統(tǒng)的控制方法，反蛙人武器系統(tǒng)包括便攜式火控箱(1)；與所述便攜式火控箱(1)連接的武器站(2)和探測聲吶(3)；所述武器站(2)具有平面旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(202)，與所述平面旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(202)頂部連接的俯仰機構(gòu)(203)，與所述俯仰機構(gòu)(203)連接的火力單元(201)；所述反蛙人武器系統(tǒng)設(shè)有控制終端，所述控制終端包括設(shè)置在所述便攜式火控箱(1)內(nèi)的火控計算機(204)，與所述火控計算機(204)連接的操作鍵盤(205)和操作手柄(206)，測量所述平面旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(202)旋轉(zhuǎn)角度的第一絕對值編碼器(207)，測量所述俯仰機構(gòu)(203)俯仰角度的第二絕對值編碼器(208)，控制平面旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(202)旋轉(zhuǎn)、俯仰機構(gòu)(203)俯仰和火力單元(201)運行、采集第一絕對值編碼器(207)和第二絕對值編碼器(208)角度數(shù)據(jù)的控制器，計算火力單元(201)余彈數(shù)量的計數(shù)器，測量武器站(2)所處環(huán)境的溫度傳感器、濕度傳感器、風(fēng)速傳感器、氣壓傳感器；所述控制器通過CAN通訊模塊與火控計算機(204)連接，所述計數(shù)器、溫度傳感器、濕度傳感器、風(fēng)速傳感器、氣壓傳感器實時將測量數(shù)據(jù)反饋給所述火控計算機(204)，第一絕對值編碼器(207)實時將平面旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(202)的旋轉(zhuǎn)角度反饋給所述控制器，第二絕對值編碼器(208)將俯仰機構(gòu)(203)的俯仰角度反饋給所述控制器；其特征在于，反蛙人武器系統(tǒng)作業(yè)過程包括以下步驟：

將探測聲吶(3)安裝在海底或者岸邊，或吊放在艦艇下，通過通訊電纜與便攜式火控箱(1)連接，并與電源連接；

將武器站固定在岸邊或艦艇上，通過通訊電纜與便攜式火控箱(1)連接，并與電源連接；對火力單元(201)進行彈藥裝填；

便攜式火控箱(1)上電開機后，火控計算機進行初始化，初始化后顯示器上顯示人機界面；火控計算機與控制器進行通信，第一絕對值編碼器(207)實時向控制器反饋火力單元(201)的射擊方向角度，第二絕對值編碼器(208)實時向控制器反饋火力單元(201)的射擊俯仰角度；計數(shù)器實時將余彈數(shù)量信息、環(huán)境溫度、濕度、風(fēng)速和大氣壓力信息上傳至火控計算機(204)；

系統(tǒng)檢查設(shè)置和彈藥裝填正常后，啟動探測聲吶(3)開機工作，系統(tǒng)進入執(zhí)勤狀態(tài)；

探測聲吶(3)對監(jiān)測區(qū)域進行實時監(jiān)測、目標識別與跟蹤，發(fā)現(xiàn)目標侵入防區(qū)后，探測聲吶(3)發(fā)出報警信息；

探測聲吶(3)發(fā)現(xiàn)目標后，繼續(xù)對監(jiān)測區(qū)域進行監(jiān)測，同時對發(fā)現(xiàn)的目標進行跟蹤和報警；探測聲吶(3)把探測到的目標數(shù)據(jù)通過通訊電纜發(fā)送到火控計算機(204)；

火控計算機(204)接收探測聲吶(3)發(fā)送的目標信息，將目標信息進行變換和平滑濾波處理，將處理后的目標信息實時顯示在火控計算機的顯示器(218)上；并根據(jù)目標信息，進行目標威脅性分析，系統(tǒng)進入作戰(zhàn)工作模式；

作戰(zhàn)工作模式分為自主作戰(zhàn)模式和遙控作戰(zhàn)模式，

自主作戰(zhàn)模式：火控計算機(204)根據(jù)目標威脅性分析后，自動鎖定威脅程度最大的目標，根據(jù)鎖定目標信息，運行射擊諸元計算程序查詢射表，求得火力單元(201)的射擊方向角度、俯仰角度及發(fā)射彈數(shù)；火控計算機(204)通過CAN通訊模塊向控制器傳輸火力單元(201)的射擊方向角度、俯仰角度及發(fā)射彈數(shù)指令；控制器控制平面旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(202)按指令的方向角度進行旋轉(zhuǎn)，控制器控制俯仰機構(gòu)(203)按指令的角度進行旋轉(zhuǎn)；火控計算機(204)檢測到火力單元(201)的射擊方向角度、俯仰角度調(diào)整到位后，火控計算機(204)通過CAN通訊模塊向控制器傳輸火力單元(201)發(fā)射指令，控制器控制火力單元(201)按發(fā)射指令進行射擊；控制器實時通過CAN總線向火控計算機反饋指令執(zhí)行后的狀態(tài)參數(shù)；

遙控作戰(zhàn)模式：操作員啟動便攜式火控箱(1)上的人工操作按鍵，進入遙控作戰(zhàn)模式；操作員根據(jù)火控計算機(204)的提示進行人工決策，操縱操作手柄(206)鎖定顯示器(218)上出現(xiàn)的目標，并根據(jù)火控計算機(204)的提示人工選擇射擊方案；火控計算機(204)根據(jù)鎖定目標信息，運行射擊諸元計算程序查詢所述射表，求得火力單元(201)的射擊方向角度、俯仰角度及發(fā)射彈數(shù)；火控計算機(204)向控制器傳輸火力單元(201)的射擊方向角度、俯仰角度及發(fā)射彈數(shù)指令；控制器控制平面旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(202)按指令的方向角度進行旋轉(zhuǎn)，控制器控制俯仰機構(gòu)(203)按指令的角度進行旋轉(zhuǎn)；火控計算機(204)檢測到火力單元(201)的射擊方向角度、俯仰角度調(diào)整到位后，發(fā)出準備就緒信息，操作人員按下射擊控制按鈕，控制器控制火力單元(201)按發(fā)射指令進行射擊；控制器實時通過CAN總線向火控計算機反饋指令執(zhí)行后的狀態(tài)參數(shù)；

系統(tǒng)顯示余彈數(shù)量不足時，人工對火力單元(201)進行彈藥裝填。