[發明專利]用于混合離地間隙確定的設備和方法

有效

• 申請號: 201810801401.5
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN109323674B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: M·納塞里安;曾樹青;A·路易斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01B21/16
• 分類號: G01B21/16;G01S13/86
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜云霞;王麗輝

1.一種確定結構的離地間隙的設備，所述設備包括：

至少一個存儲器，所述至少一個存儲器包括計算機可執行指令；

遠程雷達，所述遠程雷達配置成在一定區域處發射無線電波，并且基于發射的無線電波生成所述區域的第一反射點信息；以及

至少一個處理器，所述至少一個處理器配置成讀取并執行所述計算機可執行指令，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器：

基于時間持久性從第一反射點信息中去除由于噪聲引起的反射點，并且生成第二反射點信息；

基于卷積神經網絡從照相機的圖像中提取視覺特征；

將所述第二反射點信息投射到所述圖像上；

基于投射的第二反射點信息和所述圖像來生成區域提示，所述區域提示指示路徑上方的潛在水平結構；

基于生成的區域提示來檢測所述路徑上方的靜止水平結構；以及

基于所述投射的第二反射點信息和所述圖像來確定地面和檢測的靜止水平結構之間的距離。

2.根據權利要求1所述的設備，進一步包括：

照相機，所述照相機配置成捕獲所述區域的圖像，

其中，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器從所述遠程雷達接收所述第一反射點信息，并且從所述照相機接收所述圖像。

3. 根據權利要求1所述的設備，其中，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器通過如下方式去除由于噪聲引起的反射點：

確定噪聲反射點在多次檢測到的反射點信息中是否出現閾值次數，以及

如果所述噪聲反射在所述反射點信息中并不出現所述閾值次數，則從所述第一反射點信息中去除所述噪聲反射點。

4.根據權利要求1所述的設備，其中，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器通過如下方式來基于所述生成的區域提示來檢測所述路徑上方的所述靜止水平結構：從所述生成的區域提示中丟棄與移動物體相對應的區域提示。

5.根據權利要求4所述的設備，其中，所述計算機可執行指令進一步致使所述至少一個處理器通過如下方式來基于所述生成的區域提示來檢測所述路徑上方的所述靜止水平結構：基于除了所述丟棄的區域提示以外的剩余生成區域提示的尺寸來檢測所述水平結構。

6.根據權利要求1所述的設備，其中，所述計算機可執行指令進一步致使所述至少一個處理器通過如下方式將所述第二反射點信息投射到所述照相機的所述圖像上：關聯所述第二反射點信息的位置與所述圖像上的位置。

7.根據權利要求1所述的設備，其中，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器通過如下方式來根據卷積神經網絡從所述照相機的所述圖像中提取視覺特征：將一組內核應用施加于輸入圖像，以及確定針對卷積響應輸出的閾值。

8.根據權利要求1所述的設備，其中，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器從面向車輛正面區域的照相機中接收所述照相機的圖像。

9.根據權利要求1所述的設備，其中，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器從遠程雷達傳感器接收所述第一反射點信息。

10.根據權利要求1所述的設備，其中，所述計算機可執行指令致使所述至少一個處理器通過如下方式來根據卷積神經網絡從所述照相機的所述圖像中提取視覺特征：將一組內核應用施加于輸入圖像，確定針對卷積響應輸出的閾值以及縮放特征圖大小。