[發明專利]用于混合離地間隙確定的設備和方法

有效

• 申請號: 201810801401.5
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN109323674B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: M·納塞里安;曾樹青;A·路易斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01B21/16
• 分類號: G01B21/16;G01S13/86
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜云霞;王麗輝

一種用于確定結構的離地間隙的方法和設備。該方法包括：基于時間持久性來從第一反射點信息中去除由于噪聲引起的反射點以及生成第二反射點信息，基于卷積神經網絡從照相機的圖像中提取視覺特征，將第二反射點信息投射到圖像上，基于投射的第二反射點信息和圖像來生成區域提示，這些區域提示指示路徑上方的潛在水平結構，基于生成的區域提示檢測路徑上方的靜止水平結構，以及基于投射的反射點信息和圖像來確定地面和檢測的靜止水平結構之間的距離。

引言

根據示例性實施例的設備和方法涉及檢測水平結構在行進路徑之上的離地間隙。更具體地說，根據示例性實施例的設備和方法涉及檢測水平結構在行進路徑之上的離地間隙，并且確定物體是否會通過所確定的離地間隙。

發明內容

一個或多個示例性實施例提供一種方法和設備，該方法和設備通過使用與路徑相對應的圖像信息和雷達信息來檢測水平結構在行進路徑之上的離地間隙。更具體地說，一個或多個示例性實施例提供一種方法和設備，該方法和設備可通過關聯來自遠程雷達的反射點信息與來自照相機的圖像信息來確定車輛是否可在水平結構下方通過。

根據示例性實施例的一方面，提供一種用于確定結構的離地間隙的方法。該方法包括：基于時間持久性來從第一反射點信息中去除由于噪聲引起的反射點以及生成第二反射點信息，基于卷積神經網絡從照相機的圖像中提取視覺特征，將第二反射點信息投射到圖像上，基于投射的第二反射點信息和圖像來生成區域提示，這些區域提示指示路徑上方的潛在水平結構，基于生成的區域提示來檢測路徑上方的靜止水平結構，以及基于投射的反射點信息和圖像來確定地面和檢測的靜止水平結構之間的距離。

該方法可進一步包括：從雷達接收第一反射點信息，該雷達配置成在一定區域處發射無線電波并且基于發射的無線電波來生成該區域的第一反射點信息，以及從照相機接收圖像，該照相機配置成捕獲該區域的圖像。

去除反射點可包括：確定噪聲反射點在多次檢測到的反射點信息中是否出現閾值次數，以及如果噪聲反射在反射點信息中并不出現閾值次數，就從第一反射點信息中去除噪聲反射點。

基于生成的區域提示來檢測路徑上方的靜止水平結構可包括：從生成的區域提示中丟棄與移動物體相對應的區域提示。

基于生成的區域提示來檢測路徑上方的靜止水平結構可進一步包括：基于除了丟棄的區域提示以外的剩余生成區域提示的尺寸來檢測水平結構。

將第二反射點信息投射到照相機的圖像上可包括：關聯第二反射點信息的位置與圖像上的位置。

根據卷積神經網絡從照相機的圖像中提取視覺特征可包括：將一組內核應用施加于輸入圖像，并且確定針對卷積響應輸出的閾值。

該方法可進一步包括：從面向車輛正面區域的照相機中接收照相機的圖像。

該方法可進一步包括：從遠程雷達傳感器中接收第一反射點信息。

根據另一示例性實施例的一方面，提供一種用于確定結構的離地間隙的設備。該設備包括：至少一個存儲器，該至少一個存儲器包括計算機可執行指令；以及至少一個處理器，該至少一個處理器配置成讀取并執行計算機可執行指令。計算機可執行指令致使至少一個處理器：基于時間持久性來從第一反射點信息中去除由于噪聲引起的反射點以及生成第二反射點信息，基于卷積神經網絡從照相機的圖像中提取視覺特征，將第二反射點信息投射到圖像上，基于投射的第二反射點信息和圖像來生成區域提示，這些區域提示指示路徑上方的潛在水平結構，基于生成的區域提示來檢測路徑上方的靜止水平結構，以及基于投射的反射點信息和圖像來確定地面和檢測的靜止水平結構之間的距離。

該設備可進一步包括遠程雷達、照相機以及計算機可執行指令，該遠程雷達配置成在一定區域處發射無線電波并且基于發射的無線電波來生成該區域的第一反射點信息，該照相機配置成捕獲該區域的圖像，且這些計算機可執行指令可致使至少一個處理器從雷達接收第一反射點信息并且從照相機接收圖像。