[發(fā)明專利]機器人控制方法、機器人及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810797893.5 | 申請日： | 2018-07-19 |
| 公開（公告）號： | CN110733033B | 公開（公告）日： | 2023-03-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 岑斌 | 申請（專利權(quán)）人： | 科沃斯機器人股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610 | 代理人： | 劉戈 |
| 地址： | 215168 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 控制 方法 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：
機器人基于重定位操作，確定所述機器人脫離劫持時所在位置；
所述機器人根據(jù)脫離劫持時所在位置和被劫持時所在位置的差異，確定所述機器人是否需要在脫離劫持時所在位置處執(zhí)行任務(wù)；
若需要，所述機器人根據(jù)其脫離劫持時所在位置周圍的環(huán)境信息，確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域；
所述機器人在所述任務(wù)執(zhí)行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)；
若不需要在脫離劫持時所在位置處執(zhí)行任務(wù)，所述機器人回到被劫持時所在位置處執(zhí)行任務(wù)；
其中，所述機器人根據(jù)脫離劫持時所在位置和被劫持時所在位置的差異，確定所述機器人是否需要在脫離劫持時所在位置處執(zhí)行任務(wù)，包括以下至少一種情況：
判斷所述機器人脫離劫持時所在位置和被劫持時所在位置是否屬于相同的環(huán)境區(qū)域；若所述機器人脫離劫持時所在位置和被劫持時所在位置屬于不同的環(huán)境區(qū)域，確定所述機器人需要在脫離劫持時所在位置處執(zhí)行任務(wù)；
判斷所述機器人被劫持時所在位置是否位于機器人運行困難區(qū)域；若所述機器人被劫持時所在位置位于所述機器人運行困難區(qū)域，但所述機器人脫離劫持時所在位置位于所述機器人運行困難區(qū)域之外，確定所述機器人需要在脫離劫持時所在位置處執(zhí)行任務(wù)；
判斷所述機器人被劫持時所在位置是否為充電樁位置；若所述機器人被劫持時所在位置是充電樁位置，但所述機器人脫離劫持時所在位置是非充電樁位置，確定所述機器人需要在脫離劫持時所在位置處執(zhí)行任務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人基于重定位操作，確定所述機器人脫離劫持時所在位置，包括：
所述機器人識別到其脫離劫持時采集當(dāng)前所在位置周圍的環(huán)境信息；
根據(jù)所述當(dāng)前所在位置周圍的環(huán)境信息，定位所述機器人在存儲的環(huán)境地圖中的位姿，將所述位姿中的位置作為所述機器人脫離劫持時所在位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人基于重定位操作，確定所述機器人脫離劫持時所在位置，包括：
所述機器人識別到脫離劫持時，從當(dāng)前所在位置向第二位置移動，在移動過程中定位所述機器人在存儲的環(huán)境地圖中的位姿；
根據(jù)所述位姿中的位置以及所述移動過程中獲取的數(shù)據(jù)，確定所述機器人開始移動時的位置作為所述機器人脫離劫持時所在位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述機器人為清掃機器人，所述機器人根據(jù)所述機器人脫離劫持時所在位置周圍的環(huán)境信息，確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域，包括：
所述清掃機器人根據(jù)其脫離劫持時所在位置周圍的環(huán)境信息，確定待清掃區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述清掃機器人根據(jù)其脫離劫持時所在位置周圍的環(huán)境信息，確定所述待清掃區(qū)域，包括：
確定所述清掃機器人脫離劫持時所在位置周圍的環(huán)境信息中具有空間限定作用的至少一個實體對象；
將包含所述至少一個實體對象的地面區(qū)域作為所述待清掃區(qū)域。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述清掃機器人根據(jù)其脫離劫持時所在位置周圍的環(huán)境信息，確定所述待清掃區(qū)域，還包括：
識別所述清掃機器人脫離劫持時所在位置周圍的環(huán)境信息是否包含邊角；
若包含，則確定所述邊角的關(guān)聯(lián)區(qū)域作為所述待清掃區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述邊角的關(guān)聯(lián)區(qū)域作為所述待清掃區(qū)域，包括：
以所述邊角的頂點為圓心，以所述清掃機器人脫離劫持時所在位置到所述頂點的距離為半徑，確定一個扇形區(qū)域作為所述待清掃區(qū)域；或者
以所述清掃機器人脫離劫持時所在位置到所述邊角上任一邊的距離為半邊長，確定一個矩形區(qū)域作為所述待清掃區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述機器人在所述任務(wù)執(zhí)行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)，包括：
所述清掃機器人以其脫離劫持時所在的位置為圓心，對所述待清掃區(qū)域進(jìn)行定點清掃；或者，
所述清掃機器人從其脫離劫持時所在的位置開始，對所述待清掃區(qū)域進(jìn)行弓字型清掃。
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