[發(fā)明專利]機(jī)器人控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810797893.5
• 申請(qǐng)日: 2018-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN110733033B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岑斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，機(jī)器人基于重定位操作，確定其脫離劫持時(shí)所在位置；并根據(jù)其在脫離劫持時(shí)所在位置周圍的環(huán)境信息，確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域；之后在該任務(wù)執(zhí)行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)。這樣，機(jī)器人可根據(jù)其脫離劫持時(shí)所處的環(huán)境，靈活確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域，而無(wú)需回到被劫持時(shí)所在位置繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)因地制宜，可盡量滿足用戶需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人逐漸進(jìn)入人們的日常生活，給人們的生活帶來(lái)極大的便利。例如，具有地面清潔功能的機(jī)器人，可以自動(dòng)進(jìn)行房間的清潔，節(jié)省了大量的人力和物力成本。

在現(xiàn)有的機(jī)器人技術(shù)中，可以借助即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(Simultaneouslocalization and mapping)技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位和導(dǎo)航。然而，在機(jī)器人進(jìn)行SLAM過程中，有時(shí)可能會(huì)被劫持等狀況，例如機(jī)器人被搬動(dòng)、懸空或被大范圍拖動(dòng)等。當(dāng)機(jī)器人重新回到地面時(shí)，則定位會(huì)出現(xiàn)不可控的漂移誤差，機(jī)器人需要進(jìn)行重新定位。

機(jī)器人進(jìn)行重定位后，一般會(huì)重新回到被劫持的位置繼續(xù)執(zhí)行之前的的任務(wù)。這種方式相對(duì)簡(jiǎn)單，但無(wú)法實(shí)現(xiàn)因地制宜，有可能無(wú)法滿足用戶需求。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的多個(gè)方面提供一種機(jī)器人控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，使機(jī)器人能夠因地制宜地執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)，以滿足用戶需求。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人控制方法，包括：

機(jī)器人基于重定位操作，確定所述機(jī)器人脫離劫持時(shí)所在位置；

所述機(jī)器人根據(jù)其脫離劫持時(shí)所在位置周圍的環(huán)境信息，確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域；

所述機(jī)器人在所述任務(wù)執(zhí)行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)。

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，包括：機(jī)械本體，所述機(jī)械本體上設(shè)有一個(gè)或多個(gè)傳感器、一個(gè)或多個(gè)處理器，以及一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令的存儲(chǔ)器；

所述一個(gè)或多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)指令，以用于：

基于重定位操作，確定所述機(jī)器人脫離劫持時(shí)所在位置；

通過所述一個(gè)或多個(gè)傳感器采集所述機(jī)器人脫離劫持時(shí)所在位置周圍的環(huán)境信息；根據(jù)所述機(jī)器人脫離劫持時(shí)所在位置周圍的環(huán)境信息，確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域；

控制所述機(jī)器人在所述任務(wù)執(zhí)行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)。

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，致使所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行包括以下的動(dòng)作：

基于重定位操作，確定所述機(jī)器人脫離劫持時(shí)所在位置；

根據(jù)所述機(jī)器人脫離劫持時(shí)所在位置周圍的環(huán)境信息，確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域；

控制所述機(jī)器人在所述任務(wù)執(zhí)行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，機(jī)器人基于重定位操作，確定其脫離劫持時(shí)所在位置；并根據(jù)其在脫離劫持時(shí)所在位置周圍的環(huán)境信息，確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域；之后在該任務(wù)執(zhí)行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)。這樣，機(jī)器人可根據(jù)其脫離劫持時(shí)所處的環(huán)境，靈活確定任務(wù)執(zhí)行區(qū)域，而無(wú)需回到被劫持時(shí)所在位置繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)因地制宜，可盡量滿足用戶需求。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本申請(qǐng)一示例性實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法的流程示意圖；