[發(fā)明專利]車輛的行駛控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810796655.2
• 申請(qǐng)日: 2018-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN109501803A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 溝口雅人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社斯巴魯
• 主分類號(hào): B60W30/10
• 分類號(hào): B60W30/10;B62D6/00;B62D103/00
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 張欣;金玉蘭

本發(fā)明提供能夠降低車道變更控制的執(zhí)行時(shí)和結(jié)束時(shí)的不適感的車輛的行駛控制裝置。行駛控制裝置(1)具備：車道變更控制部(11)、導(dǎo)航裝置(21)和外部環(huán)境識(shí)別裝置(31)。車道變更控制部(11)包括：生成第一路徑的第一路徑生成部(112)和生成第二路徑的第二路徑生成部(113)。第一路徑生成部(112)算出第一目標(biāo)移動(dòng)量L1，并且使用第一目標(biāo)移動(dòng)量L1和第一加加速度Xj1生成第一路徑。第二路徑生成部(113)算出第二目標(biāo)移動(dòng)量L2，并且使用第二目標(biāo)移動(dòng)量L2和第二加加速度Xj2生成第二路徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及進(jìn)行包括車道變更控制的自動(dòng)駕駛控制的車輛的行駛控制裝置。

背景技術(shù)

近年來，對(duì)于汽車等車輛，開發(fā)了使本車輛向相鄰車道變更車道的車道變更控制的技術(shù)。車道變更控制例如在車道維持(車道保持)控制的執(zhí)行中，根據(jù)駕駛員的指示來執(zhí)行。

在日本專利第2989651號(hào)公報(bào)中公開了確定距離白線預(yù)定距離的地點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)，對(duì)以目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)而生成行駛路徑的行駛車道的變更進(jìn)行控制的技術(shù)。另外，在日本專利第3740787號(hào)公報(bào)中公開了設(shè)定在直到車道變更結(jié)束為止的期間變化的車輛的橫向變位的參照值，使車輛變更車道的技術(shù)。

在日本專利第5920139號(hào)公報(bào)中公開了如下的技術(shù)，即，對(duì)想要從第一車道向第二車道變更車道的本車輛的行駛進(jìn)行輔助的行駛輔助裝置，在前方車輛或后方車輛在第二車道上行駛的狀況下，以使車間距離成為預(yù)定距離以上的方式重新計(jì)算暫時(shí)算出的目標(biāo)軌道。另外，在日本特開2015-174494號(hào)公報(bào)中公開了基于與在本車道上行駛的前方車輛、在相鄰車道上行駛的前方車輛以及后方車輛之間的相對(duì)距離成為預(yù)定的設(shè)定距離以上的本車輛的加速度，來設(shè)定車道變更的終端點(diǎn)的技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第2989651號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本專利第3740787號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本專利第5920139號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)4：日本特開2015-174494號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

通常，車輛的寬度方向上的加速度的變化會(huì)給駕駛員、同乘人帶來不適感。因此，在執(zhí)行車道變更控制時(shí)，需要使車輛的寬度方向上的加速度的變化變得緩慢的操作。但是，以往，針對(duì)這樣的操作，尚未進(jìn)行充分研究。

另外，通常車道變更的目標(biāo)路徑的終點(diǎn)被設(shè)定為相鄰車道的寬度方向上的中央。因此，在車道變更控制的執(zhí)行中，如果相鄰車道的寬度發(fā)生變化，則車道變更在與相鄰車道的寬度方向上的中央不同的位置結(jié)束。因此，在車道變更控制結(jié)束后，在自動(dòng)地再次開始進(jìn)行車道維持控制的情況下，如果車道變更在與相鄰車道的寬度方向上的中央不同的位置結(jié)束，則無(wú)法順暢地轉(zhuǎn)移到車道維持控制，可能給駕駛員、同乘人帶來不適感。

因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠降低車道變更控制的執(zhí)行時(shí)和結(jié)束時(shí)的不適感的車輛的行駛控制裝置。

技術(shù)方案