[發明專利]車輛的行駛控制裝置

在審

• 申請號: 201810796655.2
• 申請日: 2018-07-18
• 公開（公告）號: CN109501803A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 溝口雅人
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B62D6/00;B62D103/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 張欣;金玉蘭

1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備：

車道變更控制部，其執行車道變更控制，所述車道變更控制是使車輛從行駛中的第一車道變更到與所述第一車道相鄰的第二車道；

位置檢測機構，其檢測所述車輛的位置；以及

車道檢測機構，其檢測所述第一車道和所述第二車道，

所述車道變更控制部包括生成第一路徑的第一路徑生成部和生成第二路徑的第二路徑生成部，所述第一路徑是所述第一車道中的所述車輛的目標路徑，所述第二路徑是所述第二車道中的所述車輛的目標路徑，

所述第一路徑生成部使用所述位置檢測機構的檢測結果和所述車道檢測機構的檢測結果，算出第一目標移動量，并且使用所述第一目標移動量和第一加加速度來生成所述第一路徑，其中，所述第一目標移動量是使所述車輛沿著所述第一路徑移動時的所述車輛在所述第一車道的寬度方向上的移動量，所述第一加加速度是所述第一路徑中的所述車輛在所述第一車道的寬度方向上的加速度的變化率，

所述第二路徑生成部使用所述位置檢測機構的檢測結果和所述車道檢測機構的檢測結果，算出第二目標移動量，并且使用所述第二目標移動量和第二加加速度來生成所述第二路徑，其中，所述第二目標移動量是使所述車輛沿著所述第二路徑移動時的所述車輛在所述第二車道的寬度方向上的移動量，所述第二加加速度是所述第二路徑中的所述車輛在所述第二車道的寬度方向上的加速度的變化率。

2.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述第一加加速度和第二加加速度分別根據與時間具有對應關系的參數而變化。

3.根據權利要求2所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，在以多個期間對從開始所述車道變更控制到結束所述車道變更控制為止的期間進行劃分時，所述第一加加速度和第二加加速度分別在所述多個期間中的至少1個期間，由以所述參數為變量的一次函數表示。

4.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述第一加加速度使用所述第一目標移動量而被算出，

所述第二加加速度使用所述第二目標移動量而被算出。

5.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述第一路徑生成部通過依次算出所述第一車道上的位于所述車輛的目標路徑上的多個第一目標點來生成所述第一路徑，

所述第二路徑生成部通過依次算出所述第二車道上的位于所述車輛的目標路徑上的多個第二目標點來生成所述第二路徑，

所述多個第一目標點中的每個第一目標點在所述第一車道的寬度方向上的位置使用所述第一加加速度而被算出，

所述多個第二目標點中的每個第二目標點在所述第二車道的寬度方向上的位置使用所述第二加加速度而被算出。

6.根據權利要求5所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述多個第一目標點包括規定所述第一路徑的終點的第一終點規定點，

在所述第一路徑生成部算出所述第一終點規定點之后，所述第二路徑生成部算出所述第二目標移動量。

7.根據權利要求5所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述多個第二目標點包括規定所述第二路徑的終點的第二終點規定點，

所述第二終點規定點在所述第二車道的寬度方向上的位置是所述第二車道的寬度方向上的中央。

8.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述位置檢測機構和所述車道檢測機構是基于通過照相機裝置拍攝到的圖像來識別所述第一車道和第二車道的形狀的外部環境識別裝置。

9.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述位置檢測機構和所述車道檢測機構是基于來自定位衛星的位置信息來獲取所述車輛的位置的信息以及所述第一車道和第二車道的形狀的信息的導航裝置。