[發明專利]一種智能采果機

在審

• 申請號: 201810791079.2
• 申請日: 2018-07-18
• 公開（公告）號: CN108848918A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 湛小梅;李亞麗;曹中華;崔晉波;王圓明;楊清慧;劉汶樹;尹毅
• 申請（專利權）人: 重慶市農業科學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 崔振

1.一種智能采果機，用于摘采果實，其特征在于，包括運動機架、伸縮旋轉機架、采果端頭裝置、定位裝置、主處理器以及輸果裝置，所述伸縮旋轉機架與所述運動機架固定連接并向外伸出，且所述伸縮旋轉機架伸出所述運動機架的部分與所述采果端頭裝置連接，用于帶動所述采果端頭裝置摘采所述果實，所述主處理器設置在所述運動機架上并與所述定位裝置電連接，所述輸果裝置設置在所述運動機架上并向外伸出，且所述輸果裝置伸出所述運動機架的部分與所述采果端頭裝置相對設置；

所述定位裝置包括果樹定位機構和果實定位機構，所述果樹定位機構設置在所述運動機架上并與所述主處理器電連接，用于采集所述運動機架的位置信息并傳遞至所述主處理器；所述果實定位機構分別與所述運動機架和所述采果端頭裝置連接，用于采集所述采果端頭裝置的位置信息并傳遞至所述主處理器；

所述采果端頭裝置包括套設果環、剪切機構以及輸送漏斗，所述套設果環與所述伸縮旋轉機架伸出所述運動機架的部分連接，所述剪切機構設置在所述套設果環的上方，用于剪切所述果實，所述輸送漏斗設置在所述套設果環的下方并與所述輸果裝置伸出所述運動機架的部分相對設置。

2.根據權利要求1所述的智能采果機，其特征在于，所述果樹定位機構包括果樹定位器、定位撥塊以及傳輸開關，所述運動機架靠近所述伸縮旋轉機架的一側設置有容置臺，所述果樹定位器固定設置在所述容置臺的頂部并與所述主處理器電連接，所述傳輸開關設置在所述容置臺上并與所述果樹定位器電連接，所述定位撥塊設置在所述容置臺的一側并與所述伸縮旋轉機架相對設置，且所述定位撥塊與所述傳輸開關連接，所述伸縮旋轉機架能夠撥動所述定位撥塊。

3.根據權利要求2所述的智能采果機，其特征在于，所述伸縮旋轉機架包括伸縮驅動件、伸縮架、旋轉驅動件、旋轉架以及連接橫架，所述伸縮驅動件固定設置在所述運動機架上并與所述定位撥塊相對設置，且所述伸縮驅動件能夠撥動所述定位撥塊，所述伸縮架與所述伸縮驅動件連接并能夠在所述伸縮驅動件的帶動下相對所述運動機架向外運動，所述旋轉驅動件與所述伸縮架遠離所述運動機架的一端連接，所述旋轉架與所述旋轉驅動件連接并能夠在所述旋轉驅動件的帶動下相對所述伸縮架轉動，所述連接橫架與所述旋轉架轉動連接，所述套設果環與所述連接橫架連接。

4.根據權利要求3所述的智能采果機，其特征在于，所述伸縮驅動件為伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的缸體固定設置在所述運動機架上，所述伸縮氣缸的活塞與所述伸縮架連接。

5.根據權利要求3所述的智能采果機，其特征在于，所述旋轉驅動件為驅動電機，所述驅動電機固定設置在所述伸縮架上，且所述驅動電機的輸出軸與所述旋轉架連接。

6.根據權利要求1所述的智能采果機，其特征在于，所述果實定位機構包括基準定位器、端頭定位器以及定位開關，所述基準定位器設置在所述運動機架上，所述端頭定位器設置在所述套設果環上并與所述基準定位器電連接，且所述端頭定位器與所述主處理器電連接，所述定位開關設置在所述套設果環上并分別與所述基準定位器和所述端頭定位電連接。

7.根據權利要求1所述的智能采果機，其特征在于，所述剪切機構包括液壓剪刃、液壓驅動件和容置刃殼，所述容置刃殼固定設置在所述套設果環的一側，所述液壓剪刃轉動設置在所述套設果環的另一側并與所述容置刃殼相對設置，所述液壓驅動件設置在所述套設果環上并與所述液壓剪刃傳動連接。

8.根據權利要求1所述的智能采果機，其特征在于，所述輸送漏斗包括容置部與輸送緩管，所述容置部固定設置在所述套設果環的下部并具有容置內腔，所述輸送緩管的一端與所述容置部的底部固定連接并與所述容置內腔連通，所述輸送緩管的另一端具有漏果口，所述漏果口與所述輸果裝置相對設置。

9.根據權利要求1或8所述的智能采果機，其特征在于，所述輸果裝置包括承載斗和輸送軟管，所述承載斗設置在所述運動機架上并向外伸出，所述輸送漏斗與所述承載斗相對設置，所述輸送軟管設置在所述運動機架上并與所述承載斗連接。

10.一種智能采果機，用于摘采果實，其特征在于，包括輪式運載車、運動機架、伸縮旋轉機架、采果端頭裝置、定位裝置、主處理器以及輸果裝置，所述伸縮旋轉機架與所述運動機架固定連接并向外伸出，且所述伸縮旋轉機架伸出所述運動機架的部分與所述采果端頭裝置連接，用于帶動所述采果端頭裝置摘采所述果實，所述主處理器設置在所述運動機架上并與所述定位裝置電連接，所述輸果裝置設置在所述運動機架上并向外伸出，且所述輸果裝置伸出所述運動機架的部分與所述采果端頭裝置相對設置，所述輪式運載車具有承載臺，所述運動機架可拆卸地設置在所述承載臺上；

所述定位裝置包括果樹定位機構和果實定位機構，所述果樹定位機構設置在所述運動機架上并與所述主處理器電連接，用于采集所述運動機架的位置信息并傳遞至所述主處理器；所述果實定位機構分別與所述運動機架和所述采果端頭裝置連接，用于采集所述采果端頭裝置的位置信息并傳遞至所述主處理器；

所述采果端頭裝置包括套設果環、剪切機構以及輸送漏斗，所述套設果環與所述伸縮旋轉機架伸出所述運動機架的部分連接，所述剪切機構設置在所述套設果環的上方，用于剪切所述果實，所述輸送漏斗設置在所述套設果環的下方并與所述輸果裝置伸出所述運動機架的部分相對設置。