[發(fā)明專利]地圖構(gòu)建方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810785612.4
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN110728684B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 申浩;聶瓊;郝立良;程保山;王景恒
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/521;G06T7/70;G01C21/20
• 代理公司: 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請?zhí)峁┮环N定位方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，其中方法包括：確定攝像裝置在目標(biāo)空間中采集深度圖像時(shí)的第一空間坐標(biāo)以及確定所述攝像裝置在采集所述深度圖像時(shí)的姿態(tài)信息；對所述深度圖像進(jìn)行區(qū)域分割，得到至少一個(gè)子區(qū)域；從所述至少一個(gè)子區(qū)域中確定定位子區(qū)域；基于所述深度圖像所記錄的距離信息、所述第一空間坐標(biāo)以及所述姿態(tài)信息確定所述定位子區(qū)域在所述目標(biāo)空間中的第二空間坐標(biāo)，基于所述第二空間坐標(biāo)構(gòu)件地圖。本技術(shù)方案可以使地圖中存儲(chǔ)較少的特征點(diǎn)，提高場景的通用性，所構(gòu)建的地圖能夠精確地記錄目標(biāo)點(diǎn)在空間中的位置信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及定位技術(shù)，尤其涉及一種地圖構(gòu)建方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)在構(gòu)建地圖時(shí)，通過將圖像中的視覺特征點(diǎn)作為特征量，構(gòu)成特征地圖；該種基于視覺的方法構(gòu)建地圖，需要場景中具有豐富的特征點(diǎn)，這些特征點(diǎn)都需要存儲(chǔ)到地圖中，導(dǎo)致存儲(chǔ)空間過大。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N地圖構(gòu)建方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，用于提高對空間點(diǎn)定位的精確度，進(jìn)而確保所構(gòu)建的地圖能夠精確地記錄目標(biāo)點(diǎn)在空間中的位置信息。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┘夹g(shù)方案如下：

根據(jù)本申請的第一方面，提出了一種地圖構(gòu)建方法，包括：

確定攝像裝置在目標(biāo)空間中采集深度圖像時(shí)的第一空間坐標(biāo)以及確定所述攝像裝置在采集所述深度圖像時(shí)的姿態(tài)信息；

對所述深度圖像進(jìn)行區(qū)域分割，得到至少一個(gè)子區(qū)域；

從所述至少一個(gè)子區(qū)域中確定定位子區(qū)域；

基于所述深度圖像所記錄的距離信息、所述第一空間坐標(biāo)以及所述姿態(tài)信息確定所述定位子區(qū)域在所述目標(biāo)空間中的第二空間坐標(biāo)；

基于所述第二空間坐標(biāo)構(gòu)建地圖。

根據(jù)本申請的第二方面，提出了一種地圖構(gòu)建裝置，包括：

第一確定模塊，用于確定攝像裝置在目標(biāo)空間中采集深度圖像時(shí)的第一空間坐標(biāo)以及確定所述攝像裝置在采集所述深度圖像時(shí)的姿態(tài)信息；

圖像分割模塊，用于對所述深度圖像進(jìn)行區(qū)域分割，得到至少一個(gè)子區(qū)域；

第二確定模塊，用于從所述圖像分割模塊得到的所述至少一個(gè)子區(qū)域中確定定位子區(qū)域；

第三確定模塊，用于基于所述深度圖像所記錄的距離信息、所述第一確定模塊確定的所述第一空間坐標(biāo)和所述姿態(tài)信息定位所述第二確定模塊確定的所述定位子區(qū)域在所述目標(biāo)空間中的第二空間坐標(biāo)；

地圖構(gòu)建模塊，用于基于所述第二空間坐標(biāo)構(gòu)建地圖。

根據(jù)本申請的第三方面，提出了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述第一方面提供的地圖構(gòu)建方法。

根據(jù)本申請的第四方面，提出了一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

處理器；用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器，用于執(zhí)行上述第一方面提供的地圖構(gòu)建方法。

由以上技術(shù)方案可見，本申請通過對深度圖像進(jìn)行分割得到至少一個(gè)子區(qū)域，從至少一個(gè)子區(qū)域中確定出定位子區(qū)域，通過定位子區(qū)域在目標(biāo)空間中的第二空間坐標(biāo)構(gòu)建地圖，可以使所構(gòu)建的地圖中包含定位子區(qū)域中的定位信息，避免其他子區(qū)域中包含的無用的特征點(diǎn)地圖的干擾，可以使地圖中存儲(chǔ)較少的特征點(diǎn)；由于整幅圖像中只需要通過定位子區(qū)域來構(gòu)建地圖，因此對目標(biāo)空間中的特征點(diǎn)的數(shù)量要求較低，大大提高了場景的通用性；由于第二空間坐標(biāo)具有了定位子區(qū)域在目標(biāo)空間中的三維信息，因此所構(gòu)建的地圖還能夠精確地記錄定位子區(qū)域在空間中的位置信息。