[發明專利]地圖構建方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 201810785612.4
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN110728684B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 申浩;聶瓊;郝立良;程保山;王景恒
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/521;G06T7/70;G01C21/20
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種地圖構建方法，其特征在于，所述方法包括：

確定攝像裝置在目標空間中采集深度圖像時的第一空間坐標以及確定所述攝像裝置在采集所述深度圖像時的姿態信息；

對所述深度圖像進行區域分割，得到至少一個子區域；

從所述至少一個子區域中確定定位子區域；

基于所述深度圖像所記錄的距離信息、所述第一空間坐標以及所述姿態信息確定所述定位子區域在所述目標空間中的第二空間坐標；

只基于所述第二空間坐標構建地圖；

所述定位子區域包括第一定位子區域和/或第二定位子區域；

所述從所述至少一個子區域中確定定位子區域，包括：

從所述至少一個子區域中識別出包含有圖標的子區域，將所述包含有圖標的子區域確定為第一定位子區域；和/或，

確定所述至少一個子區域中的各個子區域的特征向量，基于所述各個子區域的特征向量與已存儲的特征向量，確定所述第二定位子區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度圖像所記錄的距離信息、所述第一空間坐標以及所述姿態信息定位所述定位子區域在空間中的第二空間坐標，包括：

從所述定位子區域中確定任一像素點的像面坐標；

從所述深度圖像所記錄的距離信息中確定所述像面坐標對應的空間點與所述第一空間坐標之間的空間距離；

確定所述像面坐標對應的空間點在所述攝像裝置所在的局部坐標系中的第三空間坐標；

通過空間變換矩陣將所述第三空間坐標轉換到空間中的第二空間坐標，所述空間變換矩陣的元素包括所述姿態信息以及所述第一空間坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述定位子區域的圖像描述信息；

將所述圖像描述信息添加到所述地圖中所述第二空間坐標對應的位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述至少一個子區域中識別出包含有圖標的第一定位子區域，包括：

將所述至少一個子區域順次輸入至已訓練的數學模型中，通過所述數學模型得到至少一個識別結果；

基于所述至少一個識別結果從所述至少一個子區域中確定所述第一定位子區域。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各個子區域的特征向量與已存儲的特征向量，確定所述第二定位子區域，包括：

針對每一個子區域，確定所述每一個子區域的特征向量與已存儲的特征向量之間的向量距離，得到至少一個向量距離，其中，所述至少一個向量距離的個數與所述已存儲的特征向量的個數相同；

若所述至少一個向量距離符合預設條件，將該子區域確定為所述第二定位子區域。

6.一種地圖構建裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于確定攝像裝置在目標空間中采集深度圖像時的第一空間坐標以及確定所述攝像裝置在采集所述深度圖像時的姿態信息；

圖像分割模塊，用于對所述深度圖像進行區域分割，得到至少一個子區域；

第二確定模塊，用于從所述圖像分割模塊得到的所述至少一個子區域中確定定位子區域；

第三確定模塊，用于基于所述深度圖像所記錄的距離信息、所述第一確定模塊確定的所述第一空間坐標和所述姿態信息定位所述第二確定模塊確定的所述定位子區域在所述目標空間中的第二空間坐標；

地圖構建模塊，用于只基于所述第二空間坐標構建地圖；

圖像分割模塊包括識別單元、第四確定單元和第五確定單元；

所述識別單元，用于從至少一個子區域中識別出包含有圖標的子區域，將包含有圖標的子區域確定為第一定位子區域；

所述第四確定單元，用于確定至少一個子區域中的各個子區域的特征向量；

所述第五確定單元，用于基于所述各個子區域的特征向量與已存儲的特征向量，確定第二定位子區域。

7.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-5任一所述的地圖構建方法。

8.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器，用于執行上述權利要求1-5任一所述的地圖構建方法。