[發(fā)明專利]控制在μ分離情況下上坡的機(jī)動(dòng)車輛的自動(dòng)起動(dòng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810781653.6
• 申請(qǐng)日: 2018-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN109278553A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 西里爾·科爾曼;盧西恩·立波克;羅伯特·特爾·瓦比克;喬治·莫勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): B60K23/04
• 分類號(hào): B60K23/04
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

描述了一種用于控制在μ分離的情況下上坡的包含電子可控制鎖定差速器的機(jī)動(dòng)車輛的自動(dòng)起動(dòng)的方法。該方法包含以下步驟：確定下方表面的正坡度；根據(jù)所確定的正坡度以及根據(jù)車輛在僅驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪的情況下行駛上坡所需要的扭矩的分量來限定初始鎖定扭矩；如果參考速度V_Ref在0和臨界速度V_Crit之間，根據(jù)SR_xx＝(V_xx?V_Ref)/V_Crit計(jì)算第一驅(qū)動(dòng)輪xx的滑動(dòng)比SR_xx，并且如果參考速度V_Ref高于臨界速度V_Crit則根據(jù)SR_xx＝(V_xx?V_Ref)/V_Ref計(jì)算第一驅(qū)動(dòng)輪xx的滑動(dòng)比SR_xx；并且根據(jù)第一驅(qū)動(dòng)輪的滑動(dòng)比來限定電子可控制鎖定差速器的鎖定扭矩。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于控制在μ(摩擦系數(shù))分離情況下在斜坡上或上坡的包含電子可控制鎖定差速器的機(jī)動(dòng)車輛的自動(dòng)起動(dòng)的方法和裝置。本發(fā)明還涉及一種具有電子可控制鎖定差速器的機(jī)動(dòng)車輛。

背景技術(shù)

在μ分離情況下上坡的起動(dòng)過程中，即當(dāng)車輛的左側(cè)和右側(cè)的車輪處的下方表面的摩擦系數(shù)存在不同時(shí)，可以根據(jù)車輪處的驅(qū)動(dòng)扭矩接合狀況而發(fā)現(xiàn)關(guān)于車輛穩(wěn)定性的關(guān)鍵情況。特別地，車輛向期望方向前進(jìn)的能力可能受到不利影響。

目前市場(chǎng)上可買到的大多數(shù)機(jī)動(dòng)車輛具有開放式差速器并且配備有ESP(電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng))、牽引力控制系統(tǒng)(ETC-發(fā)動(dòng)機(jī)牽引控制)和制動(dòng)牽引力控制系統(tǒng)，制動(dòng)牽引力控制系統(tǒng)用滑輪上的制動(dòng)壓力來模擬鎖定差速器。現(xiàn)在也可用具有電子可控制鎖定差速器的車輛。

不精確的鎖定扭矩可能容易引起不期望的車輛運(yùn)動(dòng)而這與驅(qū)動(dòng)軸上的鎖定裝置無關(guān)。有必要考慮到這樣的事實(shí)，即車輛在μ分離情況下(尤其是用手動(dòng)變速器)起動(dòng)上坡時(shí)，特別是在由于缺乏抓地力而僅一部分驅(qū)動(dòng)扭矩可以轉(zhuǎn)換成推進(jìn)力的情況下，非常容易對(duì)傳動(dòng)系施加過大的扭矩。

過大的扭矩導(dǎo)致相應(yīng)軸的其中一個(gè)車輪或兩個(gè)車輪旋轉(zhuǎn)，結(jié)果是一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)輪可用的橫向和縱向力大大降低。如果驅(qū)動(dòng)軸上的下方表面摩擦系數(shù)高的車輪開始旋轉(zhuǎn)，則軸的橫向穩(wěn)定性受到不利影響，并且車輛由于重力和作用在驅(qū)動(dòng)輪上的不均勻驅(qū)動(dòng)力而開始進(jìn)行橫擺運(yùn)動(dòng)。這些影響可能會(huì)導(dǎo)致以下情況。如果對(duì)電子可控制鎖定差速器施加過低的鎖定扭矩，則因?yàn)樽銐虻尿?qū)動(dòng)扭矩尚未從下方表面摩擦系數(shù)低的驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)到下方表面摩擦系數(shù)高的驅(qū)動(dòng)輪而存在機(jī)動(dòng)車輛向下回滾的風(fēng)險(xiǎn)。對(duì)電子可控制鎖定差速器施加過高的鎖定扭矩可以具有以下效果：如果驅(qū)動(dòng)軸指向上坡，也就是說例如具有前輪驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)動(dòng)車輛上坡行駛，則車輛開始繞下軸(例如后軸)的橫擺運(yùn)動(dòng)，這類似于倒擺。一旦這種運(yùn)動(dòng)開始了，就很難停下來，并且車輛將相對(duì)于下方表面橫向定位，或者在最壞的情況下，在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中下滑。這種情況是無法控制的。如果不是從動(dòng)軸的軸指向上坡，例如在具有前輪驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)動(dòng)車輛向后驅(qū)動(dòng)上坡的情況下，機(jī)動(dòng)車輛開始繞較高軸的橫擺運(yùn)動(dòng)，這類似于正常擺。此外，如果驅(qū)動(dòng)輪的縱向力由于過量旋轉(zhuǎn)而減小，則存在向下回滾的風(fēng)險(xiǎn)。

上述示例表明，重要的是將恰當(dāng)水平的鎖定扭矩施加到電子可控制鎖定差速器并且在恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間進(jìn)行這一點(diǎn)。此外，仔細(xì)地調(diào)節(jié)下方表面摩擦系數(shù)高的驅(qū)動(dòng)輪的功能狀況至關(guān)重要，因?yàn)檫^大或過小的鎖定扭矩會(huì)產(chǎn)生負(fù)面影響。

文件DE 10 2006 021 652 A1描述了一種用于當(dāng)存在μ分離情況時(shí)從機(jī)動(dòng)車輛的靜止?fàn)顟B(tài)輔助起動(dòng)過程的裝置和方法。在該內(nèi)容中建議，當(dāng)探測(cè)到側(cè)面之間的下方表面摩擦系數(shù)存在不同時(shí)，制動(dòng)壓力在分配給下方表面的下方表面摩擦系數(shù)高的一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的車輪制動(dòng)器中減小，同時(shí)制動(dòng)壓力在分配給下方表面摩擦系數(shù)低的車輛一側(cè)上的驅(qū)動(dòng)輪的車輪制動(dòng)器中保持。