[發明專利]控制在μ分離情況下上坡的機動車輛的自動起動

在審

• 申請號: 201810781653.6
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN109278553A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 西里爾·科爾曼;盧西恩·立波克;羅伯特·特爾·瓦比克;喬治·莫勒
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60K23/04
• 分類號: B60K23/04
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

描述了一種用于控制在μ分離的情況下上坡的包含電子可控制鎖定差速器的機動車輛的自動起動的方法。該方法包含以下步驟：確定下方表面的正坡度；根據所確定的正坡度以及根據車輛在僅驅動第一驅動輪的情況下行駛上坡所需要的扭矩的分量來限定初始鎖定扭矩；如果參考速度V_Ref在0和臨界速度V_Crit之間，根據SR_xx＝(V_xx?V_Ref)/V_Crit計算第一驅動輪xx的滑動比SR_xx，并且如果參考速度V_Ref高于臨界速度V_Crit則根據SR_xx＝(V_xx?V_Ref)/V_Ref計算第一驅動輪xx的滑動比SR_xx；并且根據第一驅動輪的滑動比來限定電子可控制鎖定差速器的鎖定扭矩。

技術領域

本發明涉及一種用于控制在μ(摩擦系數)分離情況下在斜坡上或上坡的包含電子可控制鎖定差速器的機動車輛的自動起動的方法和裝置。本發明還涉及一種具有電子可控制鎖定差速器的機動車輛。

背景技術

在μ分離情況下上坡的起動過程中，即當車輛的左側和右側的車輪處的下方表面的摩擦系數存在不同時，可以根據車輪處的驅動扭矩接合狀況而發現關于車輛穩定性的關鍵情況。特別地，車輛向期望方向前進的能力可能受到不利影響。

目前市場上可買到的大多數機動車輛具有開放式差速器并且配備有ESP(電子穩定性控制系統)、牽引力控制系統(ETC-發動機牽引控制)和制動牽引力控制系統，制動牽引力控制系統用滑輪上的制動壓力來模擬鎖定差速器?，F在也可用具有電子可控制鎖定差速器的車輛。

不精確的鎖定扭矩可能容易引起不期望的車輛運動而這與驅動軸上的鎖定裝置無關。有必要考慮到這樣的事實，即車輛在μ分離情況下(尤其是用手動變速器)起動上坡時，特別是在由于缺乏抓地力而僅一部分驅動扭矩可以轉換成推進力的情況下，非常容易對傳動系施加過大的扭矩。

過大的扭矩導致相應軸的其中一個車輪或兩個車輪旋轉，結果是一個或多個旋轉輪可用的橫向和縱向力大大降低。如果驅動軸上的下方表面摩擦系數高的車輪開始旋轉，則軸的橫向穩定性受到不利影響，并且車輛由于重力和作用在驅動輪上的不均勻驅動力而開始進行橫擺運動。這些影響可能會導致以下情況。如果對電子可控制鎖定差速器施加過低的鎖定扭矩，則因為足夠的驅動扭矩尚未從下方表面摩擦系數低的驅動輪移動到下方表面摩擦系數高的驅動輪而存在機動車輛向下回滾的風險。對電子可控制鎖定差速器施加過高的鎖定扭矩可以具有以下效果：如果驅動軸指向上坡，也就是說例如具有前輪驅動裝置的機動車輛上坡行駛，則車輛開始繞下軸(例如后軸)的橫擺運動，這類似于倒擺。一旦這種運動開始了，就很難停下來，并且車輛將相對于下方表面橫向定位，或者在最壞的情況下，在旋轉運動中下滑。這種情況是無法控制的。如果不是從動軸的軸指向上坡，例如在具有前輪驅動裝置的機動車輛向后驅動上坡的情況下，機動車輛開始繞較高軸的橫擺運動，這類似于正常擺。此外，如果驅動輪的縱向力由于過量旋轉而減小，則存在向下回滾的風險。

上述示例表明，重要的是將恰當水平的鎖定扭矩施加到電子可控制鎖定差速器并且在恰當的時間進行這一點。此外，仔細地調節下方表面摩擦系數高的驅動輪的功能狀況至關重要，因為過大或過小的鎖定扭矩會產生負面影響。

文件DE 10 2006 021 652 A1描述了一種用于當存在μ分離情況時從機動車輛的靜止狀態輔助起動過程的裝置和方法。在該內容中建議，當探測到側面之間的下方表面摩擦系數存在不同時，制動壓力在分配給下方表面的下方表面摩擦系數高的一側的驅動輪的車輪制動器中減小，同時制動壓力在分配給下方表面摩擦系數低的車輛一側上的驅動輪的車輪制動器中保持。