[發(fā)明專利]基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法及無人機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810778093.9
• 申請(qǐng)日: 2018-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN108983809A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王昂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福州日兆信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，包括：

無人機(jī)獲取根據(jù)待測(cè)目標(biāo)物的經(jīng)緯度及巡檢高度所生成的定位環(huán)繞線路圖；

根據(jù)所述定位環(huán)繞線路圖，按照預(yù)設(shè)的規(guī)則對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)物進(jìn)行定位環(huán)繞飛行；

在所述定位環(huán)繞飛行的過程中，控制本機(jī)設(shè)備上的拍攝設(shè)備以預(yù)設(shè)的角度對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)物進(jìn)行拍照和/或攝像，以獲取所述待測(cè)目標(biāo)物的實(shí)時(shí)照片和/或?qū)崟r(shí)視頻數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，所述待測(cè)目標(biāo)物為通信鐵塔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，還包括：

在所述定位環(huán)繞飛行的過程中，控制本機(jī)設(shè)備上的遙感設(shè)備以預(yù)設(shè)的角度獲取所述待測(cè)目標(biāo)物的遙感數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述無人機(jī)的定位數(shù)據(jù)，以判斷所述無人機(jī)根據(jù)所述定位環(huán)繞線路圖飛行時(shí)是否偏離路線，若是則根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)調(diào)整所述無人機(jī)的飛行速度及飛行方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，包括：

接收來自地面控制臺(tái)的控制信號(hào)，并根據(jù)所述控制信號(hào)控制本機(jī)設(shè)備執(zhí)行控制信號(hào)所對(duì)應(yīng)的操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，還包括：

向與本機(jī)設(shè)備連接的遠(yuǎn)程設(shè)備以傳輸時(shí)延不大于20ms,誤碼率不大于10^-6傳輸所述實(shí)時(shí)照片和/或?qū)崟r(shí)視頻數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，所述傳輸所述實(shí)時(shí)照片和/或?qū)崟r(shí)視頻數(shù)據(jù)采用跳頻技術(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的規(guī)則包括：定點(diǎn)懸停、自動(dòng)避障、巡檢自主及安全策略；其中，

所述定點(diǎn)懸停用于無人機(jī)到達(dá)所述定位環(huán)繞線路圖的預(yù)設(shè)的懸停點(diǎn)穩(wěn)定懸停，懸停控制偏差水平方向不大于1.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m,垂直方向不大于2m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1m；

所述自動(dòng)避障用于當(dāng)無人機(jī)的飛行速度不大于5m/s時(shí)，探測(cè)所述無人機(jī)定位環(huán)繞線路圖的飛行線路周邊20m范圍內(nèi)的障礙物，所述障礙物包括直徑大于23.9mm的通信導(dǎo)線；

所述巡檢自主用于控制至少具備水平和俯仰兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)性能的所述拍攝設(shè)備的各方向的轉(zhuǎn)動(dòng)最大角速度不小于30°/s；

所述安全策略用于根據(jù)無人機(jī)的飛行狀態(tài)、通訊狀態(tài)、發(fā)動(dòng)機(jī)電機(jī)狀態(tài)、電池電壓參數(shù)判斷當(dāng)前無人機(jī)是否處于可控制狀態(tài)，若否，則執(zhí)行預(yù)設(shè)的飛行方案并對(duì)與無人機(jī)建立通信的外部控制設(shè)備進(jìn)行預(yù)警。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)照片、實(shí)時(shí)視頻數(shù)據(jù)和遙感數(shù)據(jù)構(gòu)建所述待測(cè)目標(biāo)物的三維模型。

10.一種無人機(jī)，其特征在于，包括:

一個(gè)或多個(gè)處理器 ；

存儲(chǔ)器 ；

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序， 其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行， 所述一個(gè)或多個(gè)程序被配置為當(dāng)其被所述處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-9所述的基于無人機(jī)的精準(zhǔn)識(shí)別定位環(huán)繞的方法的步驟。