[發(fā)明專利]一種地圖生成方法及裝置、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810777778.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN108984741B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 申浩;郝立良;程保山
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06T7/11;G06T3/00
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N地圖生成方法及裝置、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，地圖生成方法包括：獲取三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果；對(duì)分類結(jié)果進(jìn)行處理，以生成多種類型的二維圖層，多種類型的二維圖層構(gòu)成地圖。本申請(qǐng)實(shí)施例，通過根據(jù)獲取的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果，并對(duì)分類結(jié)果進(jìn)行處理，以生成多種類型的二維圖層，采用多種類型的二維圖層表示三維地圖，可以極大地減少存儲(chǔ)空間和定位耗時(shí)，且利用不同圖層的特性可以獲得更加魯棒的定位結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及即時(shí)定位與地圖創(chuàng)建領(lǐng)域，尤其涉及一種地圖生成方法及裝置、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能的發(fā)展，智能移動(dòng)機(jī)器人成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向和研究熱點(diǎn)。移動(dòng)機(jī)器人的定位和地圖創(chuàng)建是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究問題。

目前，可以利用激光傳感器測(cè)量物體周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并將測(cè)量的環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行即時(shí)定位與地圖創(chuàng)建(Simultaneous localization and mapping，簡(jiǎn)稱SLAM)計(jì)算來構(gòu)建地圖。目前，可以采用三維(3D)點(diǎn)云來描述空間地圖。

但是，采用3D點(diǎn)云來描述空間地圖存在存儲(chǔ)需求大和定位耗時(shí)過多的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N地圖生成方法及裝置、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

具體地，本申請(qǐng)是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種地圖生成方法，所述方法包括：

獲取三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果；

對(duì)所述分類結(jié)果進(jìn)行處理，以生成多種類型的二維圖層，所述多種類型的二維圖層構(gòu)成地圖。

在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果，包括：

根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，得到分割結(jié)果；

對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行分類，得到所述分類結(jié)果。

在一實(shí)施例中，所述對(duì)所述分類結(jié)果進(jìn)行處理，以生成多種類型的二維圖層，包括：

根據(jù)所述分類結(jié)果，將每個(gè)分類結(jié)果對(duì)應(yīng)的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維空間到二維空間的投影操作，得到對(duì)應(yīng)類型的二維圖層。

在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，包括：

根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性，采用基于區(qū)域生長(zhǎng)的方式對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割。

在一實(shí)施例中，所述對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行分類，包括：

采用預(yù)先生成的分類模型，對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行分類。

在一實(shí)施例中，所述多種類型的二維圖層包括建筑物圖層、稀疏圖層和斜坡圖層，所述建筑物圖層用于表示面積大于預(yù)設(shè)閾值的建筑障礙物的特征，所述稀疏圖層用于表示易發(fā)生變化或易受到運(yùn)動(dòng)物體干擾的對(duì)象的特征，所述斜坡圖層用于表示易被識(shí)別為障礙物的對(duì)象的特征。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種地圖生成裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

分類模塊，用于根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述獲取模塊獲取的所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果；