[發(fā)明專利]一種地圖生成方法及裝置、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810777778.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN108984741B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 申浩;郝立良;程保山
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06T7/11;G06T3/00
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種地圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果；

對(duì)所述分類結(jié)果進(jìn)行處理，以生成多種類型的二維圖層，所述多種類型的二維圖層構(gòu)成地圖，以用于移動(dòng)設(shè)備基于所述地圖進(jìn)行定位；

所述根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果，包括：

根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性，采用基于區(qū)域生長(zhǎng)的方式對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，得到分割結(jié)果；

對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行分類，得到所述分類結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述分類結(jié)果進(jìn)行處理，以生成多種類型的二維圖層，包括：

根據(jù)所述分類結(jié)果，將每個(gè)分類結(jié)果對(duì)應(yīng)的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維空間到二維空間的投影操作，得到對(duì)應(yīng)類型的二維圖層。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行分類，包括：

采用預(yù)先生成的分類模型，對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行分類。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述多種類型的二維圖層包括建筑物圖層、稀疏圖層和斜坡圖層，所述建筑物圖層用于表示面積大于預(yù)設(shè)閾值的建筑障礙物的特征，所述稀疏圖層用于表示易發(fā)生變化或易受到運(yùn)動(dòng)物體干擾的對(duì)象的特征，所述斜坡圖層用于表示易被識(shí)別為障礙物的對(duì)象的特征。

5.一種地圖生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

分類模塊，用于根據(jù)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性對(duì)所述獲取模塊獲取的所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，得到分類結(jié)果；

生成模塊，用于對(duì)所述分類模塊得到的所述分類結(jié)果進(jìn)行處理，以生成多種類型的二維圖層，所述多種類型的二維圖層構(gòu)成地圖，以用于移動(dòng)設(shè)備基于所述地圖進(jìn)行定位；

所述分類模塊包括：分割子模塊和分類子模塊；

所述分割子模塊，用于根據(jù)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間屬性，采用基于區(qū)域生長(zhǎng)的方式對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，得到分割結(jié)果；

所述分類子模塊，用于對(duì)所述分割結(jié)果進(jìn)行分類，得到所述分類結(jié)果。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1-4任一所述的地圖生成方法。

7.一種機(jī)器人，其特征在于，包括激光傳感器、處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1-4任一所述的地圖生成方法。