[發明專利]機器人末端結構

在審

• 申請號: 201810773454.0
• 申請日: 2018-07-14
• 公開（公告）號: CN108772846A
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 許海軍;龐桂福;楊鎮鋒
• 申請（專利權）人: 廣西宏太智能機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種機器人末端結構，所述的第五軸座前端設有第五減速器安裝法蘭，后部設有第五電機調節槽，所述的第四軸連接部位于第五軸座后側，所述的第四軸連接部設有第四減速器輸出端安裝法蘭；所述的第四減速器輸出端安裝法蘭上設有穿線孔、環形凹槽、傳感器安裝孔Ⅰ、凸起；所述的第六軸座上部設有第五減速器輸出端安裝法蘭、所述的第六軸座下部設有第六減速器安裝法蘭、外側面設有傳感器安裝孔Ⅱ；本發明通過將第五軸電機安裝于第五軸座后部，減輕了機器人末端的自重，提高了負載能力；第六軸電機和第六減速器直接連接，結構簡單，線纜通過穿線孔引入，可不經第五減速器，直接穿過線通道，直達第六電機，走線非常簡潔，內走線，使外形更美觀，且第五減速器可不用中空，增加了選用范圍。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種機器人末端結構。

背景技術

機器人由于結構相對復雜，現有的機器人機器人末端結構，結構設計難以合理安排，電機布局不合理，自身結構比較笨重；轉座結構剛度較差，承重能力差；走線不科學，線纜使用壽命短。

發明內容

本發明的目的是，提供一種結構簡單、線纜布置通道清晰、自重減輕，增大末端負載能力的機器人末端結構。

本發明所采取的技術方案是：一種機器人末端結構，包括第五軸座、第五減速器、第六軸座，所述的第五軸座前端設有第五減速器安裝法蘭，后部設有第五電機調節槽，所述的第四軸連接部位于第五軸座后側，所述的第四軸連接部設有第四減速器輸出端安裝法蘭；所述的第四減速器輸出端安裝法蘭上設有穿線孔、環形凹槽、傳感器安裝孔Ⅰ、凸起；所述的第六軸座上部設有第五減速器輸出端安裝法蘭、所述的第六軸座下部設有第六減速器安裝法蘭、外側面設有傳感器安裝孔Ⅱ。

進一步地，所述的第五電機輸入軸套有小同步輪，所述的第五減速器輸入端套有大同步輪，所述的小同步輪和大同步輪通過皮帶傳遞動力，傳動比為1：2。

進一步地，所述的法蘭盤設有小凸起。

本發明有益效果是：本發明通過將第五軸電機安裝于第五軸座后部，減輕了機器人末端的自重，提高了負載能力；第六軸電機和第六減速器直接連接，結構簡單，線纜通過穿線孔引入，可不經第五減速器，直接穿過線通道，直達第六電機，走線非常簡潔，內走線，使外形更美觀，且第五減速器可不用中空，增加了選用范圍。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構主視示意圖；

圖2為本發明的整體結構后視示意圖；

圖3為本發明的第五軸座結構的示意圖；

圖4為本發明的第六軸座結構的示意圖；

圖5為本發明的第六軸座結構的剖視示意圖；

圖中標記：第五軸座(1)、第五減速器(2)、第六軸座(3)、第六電機(4)、第六減速器(5)、法蘭盤(6)、大同步輪(7)、皮帶(8)、小同步輪(9)、第五電機(10)、第四軸連接部(11)、第四減速器輸出端安裝法蘭 (111) 、傳感器安裝孔Ⅰ(112)、環形凹槽(113)、穿線孔(114)、凸起(115)、第五電機調節槽(12)、第五減速器安裝法蘭(13)、第五減速器輸出端安裝法蘭(31)、第六減速器安裝法蘭(32)、傳感器安裝孔Ⅱ(33)、過線通道(34)、小凸起(61)。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的具體實施作進一步的描述。