[發明專利]一種無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置

在審

• 申請號: 201810771978.6
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN109080601A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 華林;王少博;鄒斌;盧熾華;馮永剛
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60T7/06
• 分類號: B60T7/06;B60T13/74
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 唐萬榮;王淳景

本發明公開了一種無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，包括：電機；滾珠絲桿、螺紋連接于滾珠絲桿上的滑臺以及直線導軌；拉壓力傳感器，其安裝于滑臺，用于實時采集踏板拉線的拉力信息；位移傳感器，用于實時采集拉壓力傳感器的位移信息；踏板拉線，其一端與拉壓力傳感器連接，另一端與安裝于駕駛室底板上的制動踏板連接；控制器，其給電機發送開啟信號或停止信號，并接收位移傳感器發送的位移信息和拉壓力傳感器發送的拉力信息。本發明通過控制器發出指令實現電機、傳動機構和踏板拉線等的機械運動，進而拉動制動踏板運動，并通過拉壓力傳感器和位移傳感器進行精確的踏板深度和踏板力的反饋，最終實現汽車無人駕駛中制動踏板的精確自動控制功能。

技術領域

本發明屬于汽車制造技術領域，尤其涉及一種無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置。

背景技術

目前，公知剎車踏板的運動是由駕駛員的腳部進行推動的，當需要剎車時駕駛員推動剎車踏板進行運動，進而實現剎車功能。但是隨著無人駕駛的興起，許多車輛也相繼引用無人駕駛技術來減少人工操作，以及為生活提供便利。目前很多高校和科研機構都投入了大量的資金用于研究無人駕駛，大多都是偏向于汽車電子控制方向的研究，而對于機械結構的設計較少。然而基礎機構的缺失會使無人駕駛的發展受到了限制。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，它通過控制器發出指令實現電機、傳動機構和踏板拉線等的機械運動，進而拉動制動踏板運動，并通過拉壓力傳感器和位移傳感器進行精確的踏板深度和踏板力的反饋，最終實現汽車無人駕駛中制動踏板的精確自動控制功能，本發明具有結構簡單、操作和安裝方便的特點。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，包括：

電機；

傳動機構，其包括與所述電機輸出軸連接的滾珠絲桿、螺紋連接于所述滾珠絲桿上的滑臺以及用于支撐所述滑臺的直線導軌，所述滾珠絲桿將電機的回轉運動轉換成滑臺在直線導軌上的往復直線運動；

拉壓力傳感器，其安裝于滑臺上隨著滑臺一起做直線運動，用于實時采集踏板拉線的拉力信息；

位移傳感器，其用于實時采集拉壓力傳感器的位移信息；

踏板拉線，其一端與拉壓力傳感器連接，另一端與安裝于駕駛室底板上的制動踏板連接，用于牽引制動踏板動作，制動踏板和電機位于拉壓力傳感器的兩側；

控制器，其給電機發送開啟信號或停止信號，并接收位移傳感器發送的位移信息和拉壓力傳感器發送的拉力信息；

當需要剎車時，控制器發送開啟信號，電機工作，通過滾珠絲桿驅動滑臺做直線運動，進而帶動踏板拉線牽引踏板做剎車動作，同時，控制器根據接收到的位移信息和拉力信息計算踏板深度和踏板拉力，當踏板剎車動作到位后，控制器發送停止信號，電機停止工作。

按上述技術方案，所述拉壓力傳感器上安裝有拉線掛鉤，所述拉線掛鉤與踏板拉線的一端連接。

按上述技術方案，所述滑臺上安裝有用于安裝拉壓力傳感器的拉壓力傳感器固定座。

按上述技術方案，所述位移傳感器包括拉繩位移傳感器，其拉繩的末端安裝在拉壓力傳感器固定座上，所述拉繩位移傳感器和制動踏板位于拉壓力傳感器的兩側。

按上述技術方案，所述直線導軌上位于滑臺的兩側均安裝有限位開關。

按上述技術方案，該裝置還包括與滾珠絲桿連接的手動控制葉片以及安裝于滑臺側面的刻度尺，在初期調試階段，所述手動控制葉片替代電機驅動滾珠絲桿帶動滑臺做直線往復運動，并通過讀取刻度尺上的刻度獲取滑臺的位移信息。