[發明專利]一種無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置

在審

• 申請號: 201810771978.6
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN109080601A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 華林;王少博;鄒斌;盧熾華;馮永剛
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60T7/06
• 分類號: B60T7/06;B60T13/74
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 唐萬榮;王淳景

1.一種無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，包括：

電機；

傳動機構，其包括與所述電機輸出軸連接的滾珠絲桿、螺紋連接于所述滾珠絲桿上的滑臺以及用于支撐所述滑臺的直線導軌，所述滾珠絲桿將電機的回轉運動轉換成滑臺在直線導軌上的往復直線運動；

拉壓力傳感器，其安裝于滑臺上隨著滑臺一起做直線運動，用于實時采集踏板拉線的拉力信息；

位移傳感器，其用于實時采集拉壓力傳感器的位移信息；

踏板拉線，其一端與拉壓力傳感器連接，另一端與安裝于駕駛室底板上的制動踏板連接，用于牽引制動踏板動作，制動踏板和電機位于拉壓力傳感器的兩側；

控制器，其給電機發送開啟信號或停止信號，并接收位移傳感器發送的位移信息和拉壓力傳感器發送的拉力信息；

當需要剎車時，控制器發送開啟信號，電機工作，通過滾珠絲桿驅動滑臺做直線運動，進而帶動踏板拉線牽引踏板做剎車動作，同時，控制器根據接收到的位移信息和拉力信息計算踏板深度和踏板拉力，當踏板剎車動作到位后，控制器發送停止信號，電機停止工作。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，所述拉壓力傳感器上安裝有拉線掛鉤，所述拉線掛鉤與踏板拉線的一端連接。

3.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，所述滑臺上安裝有用于安裝拉壓力傳感器的拉壓力傳感器固定座。

4.根據權利要求3所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，所述位移傳感器包括拉繩位移傳感器，其拉繩的末端安裝在拉壓力傳感器固定座上，所述拉繩位移傳感器和制動踏板位于拉壓力傳感器的兩側。

5.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，所述直線導軌上位于滑臺的兩側均安裝有限位開關。

6.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，該裝置還包括與滾珠絲桿連接的手動控制葉片以及安裝于滑臺側面的刻度尺，在初期調試階段，所述手動控制葉片替代電機驅動滾珠絲桿帶動滑臺做直線往復運動，并通過讀取刻度尺上的刻度獲取滑臺的位移信息。

7.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，該裝置還包括安裝在踏板拉線中部的導輪機構，所述導輪機構包括上下設置的第一導輪和第二導輪，所述踏板拉線從第一導輪和第二導輪之間穿過。

8.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，所述踏板拉線與制動踏板之間通過快聯機構連接，所述快聯機構包括U型板和安裝于所述U型板側板上的螺栓，所述制動踏板的端部插設于U型板的U型槽內，并通過螺栓將制動踏板和U型板進行固定連接，所述踏板拉線的另一端與U型板固定連接。

9.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，該裝置還包括安裝于駕駛室底板上的外圍固定框架，所述電機、傳動機構、拉壓力傳感器、位移傳感器和控制器均安裝在所述外圍固定框架內。

10.根據權利要求9所述的無人駕駛車輛剎車輔助執行裝置，其特征在于，所述外圍固定框架通過至少兩個快拆機構安裝在駕駛室底板支架上，所述快拆機構包括一對L型板、快拆桿和鎖緊螺母，所述L型板的豎板通過螺釘固定安裝在外圍固定框架或駕駛室底板支架上，所述快拆桿穿過一對L型板的橫板將兩者連為一體，所述鎖緊螺母與快拆桿螺紋連接。