[發明專利]一種攝影機器人上位機多種控制的實現方法

在審

• 申請號: 201810770793.3
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN109143899A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 姜恒;秦華旺;顧春亮
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 封睿

1.一種攝影機器人上位機多種控制的實現方法，其特征在于，包括模擬控制臺和預置/時間軸模式，其中模擬控制臺模式根據軌道車、搖移、伸縮柱、俯仰、變焦和聚焦狀態，及其對應的速度控制攝影機器人動作，所述預置/時間軸模式根據拍攝畫面位置信息和對應的速度控制攝影機器人動作。

2.根據權利要求1所述的攝影機器人上位機多種控制的實現方法，其特征在于，所述模擬控制臺模式采用滑塊與標尺的形式來模擬各個驅動軸，具體實現過程為：

步驟1、將軌道車、搖移、伸縮柱、俯仰、變焦和聚焦狀態分別表示成一對滑塊與標尺；

步驟2、根據上述各驅動軸對應的速度取值設置標尺的范圍；

步驟3、設置滑塊的鼠標處理事件，實時獲取滑塊所對應的離散速度值；

步驟4、當點擊滑塊時，上位機將滑塊采樣所得速度值通過TCP/IP協議傳輸給下位機，最終實現對攝影機器人各軸的控制。

3.根據權利要求1所述的攝影機器人上位機多種控制的實現方法，其特征在于，所述預置/時間軸模式包括預置子模式和時間軸子模式，其中預置子模式通過預先保存某個畫面、對應各軸的位置以及速度信息來完成攝影機器人動作的控制；所述時間軸子模式通過預先保存的多幀畫面、對應各軸的位置、速度以及相鄰畫面的運行時間信息來完成攝影機器人動作的控制。

4.根據權利要求3所述的攝影機器人上位機多種控制的實現方法，其特征在于，所述預置子模式的具體實現過程如下：

步驟1、從視頻窗口采集當前畫面圖像，以圖片的形式保存；

步驟2、記錄此刻各個驅動軸的位置信息，以二進制的數據形式保存；

步驟3、將上述兩個文件作為一個數據對象保存在同一個文件夾中；

步驟4、設置預置區調用處理事件，獲取預置畫面所對應的位置和速度；

步驟5、當選中預置圖片后，上位機采樣預置圖片所應的位置和速度，通過TCP/IP協議傳輸給下位機，使攝影機器人以指定的速度從當前位置運行到預置中的位置，完成預置畫面拍攝動作。

5.根據權利要求3所述的攝影機器人上位機多種控制的實現方法，其特征在于，所述時間軸子模式的具體實現過程如下：

步驟1、設置拖動處理事件，解析從預置區拖入的數據對象；

步驟2、將解析后的數據在時間軸區域中重繪出來；

步驟3、計算相鄰預置點的距離，結合設定的速度與加速度值，計算出各軸運行時間；

步驟4、將各軸運行時間以箭頭直線長度的形式在時間軸區域中繪出；

步驟5、將多個預置點組合成一個時間軸序列保存到文件中；

步驟6、設置時間軸調用處理事件，獲取各幀畫面所對應的位置、速度以及幀間的運行時間；

步驟7、當選中某個時間軸序列后，上位機采樣各幀畫面對應的位置、速度以及幀間的運行時間，通過TCP/IP協議傳輸給下位機，使攝影機器人以指定的速度從時間軸第一幀運行到最后一幀，完成一系列畫面拍攝動作。

6.根據權利要求5所述的攝影機器人上位機多種控制的實現方法，其特征在于，步驟1設置拖動處理事件的具體過程為：

步驟1.1、獲取剪切板里面關于MIME類型數據的信息，用字節數組容器來存儲；

步驟1.2、以數據流的方式解碼字節數組容器里的內容；

步驟1.3、將解碼出來的數據以鍵值對的形式保存在Map容器中；

步驟1.4、讀取Map容器中的Icon即為預置圖片，Text即為預置名稱。