[發(fā)明專利]一種基于智能巡檢機(jī)器人本體系統(tǒng)的遠(yuǎn)程升級(jí)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810768751.6
• 申請(qǐng)日: 2018-07-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108932133A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周誼;陳娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川超影科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F8/65
• 分類號(hào): G06F8/65;H04L29/06
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 王偉

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于智能巡檢機(jī)器人本體系統(tǒng)的遠(yuǎn)程升級(jí)方法；其包括獲取升級(jí)指令，反饋?lái)憫?yīng)信息至服務(wù)器，接收bin文件，運(yùn)行升級(jí)程序。本發(fā)明采用遠(yuǎn)程升級(jí)方式，通過(guò)對(duì)NVIC向量表和RCC時(shí)鐘進(jìn)行處理，解決了對(duì)嵌入式產(chǎn)品進(jìn)行遠(yuǎn)程維護(hù)和管理的技術(shù)問(wèn)題，促進(jìn)了產(chǎn)品的可持續(xù)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于智能巡檢機(jī)器人本體系統(tǒng)的遠(yuǎn)程升級(jí)方法。

背景技術(shù)

在應(yīng)用中編程(IAP，In Application Programming)是用戶自己的程序在運(yùn)行過(guò)程中對(duì)User Flash的部分區(qū)域進(jìn)行燒寫(xiě)，可在產(chǎn)品發(fā)布后方便地通過(guò)預(yù)留的通信口對(duì)產(chǎn)品中的固件程序進(jìn)行更新升級(jí)。

通常在用戶需要實(shí)現(xiàn)IAP功能時(shí)，即用戶程序運(yùn)行中作自身的更新操作，需要在設(shè)計(jì)固件程序時(shí)編寫(xiě)兩個(gè)項(xiàng)目代碼，第一個(gè)項(xiàng)目程序不執(zhí)行正常的功能操作，而只是通過(guò)某種通信管道(如USB、USART)接收程序或數(shù)據(jù)，執(zhí)行對(duì)第二部分代碼的更新；第二個(gè)項(xiàng)目代碼才是真正的功能代碼。這兩部分項(xiàng)目代碼都同時(shí)燒錄在User Flash中，當(dāng)芯片上電后，首先是第一個(gè)項(xiàng)目代碼開(kāi)始運(yùn)行，它作如下操作：

1)檢查是否需要對(duì)第二部分代碼進(jìn)行更新；

2)如果不需要更新則轉(zhuǎn)到4)；

3)執(zhí)行更新操作；

4)跳轉(zhuǎn)到第二部分代碼執(zhí)行；

第一部分代碼必須通過(guò)其它手段，如JTAG或ISP燒入；第二部分代碼可以使用第一部分代碼IAP功能燒入，也可以和第一部分代碼一道燒入，以后需要程序更新是再通過(guò)第一部分IAP代碼更新。對(duì)于STM32來(lái)說(shuō)，因?yàn)樗闹袛嘞蛄勘砦挥诔绦虼鎯?chǔ)器的最低地址區(qū)，為了使第一部分代碼能夠正確地響應(yīng)中斷，通常會(huì)安排第一部分代碼處于Flash的開(kāi)始區(qū)域，而第二部分代碼緊隨其后。在第二部分代碼開(kāi)始執(zhí)行時(shí)，首先需要把CPU的中斷向量表映像到自己的向量表，然后再執(zhí)行其他的操作；如果IAP程序被破壞，產(chǎn)品必須返廠才能重新燒寫(xiě)程序，這是很麻煩并且非常耗費(fèi)時(shí)間和金錢(qián)的。針對(duì)這樣的需求，STM32在對(duì)Flash區(qū)域?qū)嵭凶x保護(hù)的同時(shí)，自動(dòng)地對(duì)用戶Flash區(qū)的開(kāi)始4頁(yè)設(shè)置為寫(xiě)保護(hù)，這樣可以有效地保證IAP程序(第一部分代碼)區(qū)域不會(huì)被意外地破壞。而現(xiàn)有的更新方法無(wú)法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程更新程序。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的發(fā)明目的是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種基于智能巡檢機(jī)器人本體系統(tǒng)的遠(yuǎn)程升級(jí)方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種基于智能巡檢機(jī)器人本體系統(tǒng)的遠(yuǎn)程升級(jí)方法，包括以下步驟：

A、獲取服務(wù)器下發(fā)的升級(jí)指令，利用工控機(jī)接收升級(jí)指令并下發(fā)至底板；

B、利用底板接收升級(jí)指令并反饋?lái)憫?yīng)信息至工控機(jī)，工控機(jī)接收響應(yīng)信息并轉(zhuǎn)發(fā)至服務(wù)器；

C、服務(wù)器收到響應(yīng)信息后發(fā)送bin文件至工控機(jī)，工控機(jī)接收bin文件并下發(fā)至底板；

D、利用底板接收bin文件并反饋正在升級(jí)信息至工控機(jī)，工控機(jī)接收正在升級(jí)信息并轉(zhuǎn)發(fā)至服務(wù)器；

E、利用底板根據(jù)bin文件將升級(jí)程序?qū)懭氲紸PP運(yùn)行的起始地址，然后跳轉(zhuǎn)至APP程序中開(kāi)始運(yùn)行。

進(jìn)一步地，步驟E還包括升級(jí)程序運(yùn)行出錯(cuò)時(shí)，使能看門(mén)狗從APP程序跳轉(zhuǎn)回到IAP操作，恢復(fù)原始程序。

進(jìn)一步地，所述從APP程序跳轉(zhuǎn)回到IAP操作時(shí)，恢復(fù)NVIC向量表和RCC時(shí)鐘為復(fù)位狀態(tài)，并按照預(yù)設(shè)參數(shù)設(shè)置NVIC向量表和RCC時(shí)鐘。

進(jìn)一步地，步驟E還包括升級(jí)程序運(yùn)行成功時(shí)，利用底板反饋升級(jí)成功信息至工控機(jī)，工控機(jī)接收升級(jí)成功信息并轉(zhuǎn)發(fā)至服務(wù)器。

進(jìn)一步地，所述升級(jí)程序升級(jí)完成后，恢復(fù)NVIC向量表為復(fù)位狀態(tài)。