[發明專利]下肢等速力反饋訓練系統

在審

• 申請號: 201810768167.0
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN109172257A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 石舜天;楊子楊;陳起銘
• 申請（專利權）人: 江蘇衛生健康職業學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04;A61B5/103
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發明公開了一種下肢等速力反饋訓練系統，包括安裝于底部支架上方的力反饋訓練裝置，所述的底部支架上還設有可調節座位椅，所述的力反饋訓練裝置包括安裝于底部支架上的運行滑臺，所述的運行滑臺上連接有力反饋腳踏板，所述的力反饋腳踏板上設有足底力傳感器與電流傳感器。本發明基于智能力反饋康復訓練功能，通過模擬人體自然運動,激發人體的自然復原力,發揮組織代償作用,進行下肢關節功能恢復訓練,在臨床應用上具有安全實用、無痛苦、病人樂于接受、關節活動自如范圍大、有效消除關節粘連及壞死關節成活、改善局部血液淋巴循環、傷口愈合和消腫、促進關節軟骨損壞的自身修復，利于移植骨膜轉化成透明關節軟骨。

技術領域

本發明涉及智能康復訓練系統，尤其涉及一種下肢等速力反饋訓練系統。

背景技術

中國人口眾多，老齡人口、殘疾人口、慢性病患者數量逐年遞增，康復醫療的需求越來越大，而與潛在的康復需求形成鮮明對比的是供給端的相對慘淡。由于發展較晚，中國康復醫療機構和床位供不應求。根據中研智庫的數據顯示，2015年，中國綜合醫院康復科及康復專科機構數約為4000家，占醫院總數的14.50％；康復床位數12.93萬張，占醫院床位數的2.43％。綜合來看，中國尚未形成系統、完備、充足的康復醫療供給體系。

最新數據顯示，中國居民每年因腦卒中死亡人數約200萬，而腦卒中復發率高、致殘率高，加之近年來該病呈年輕化趨勢，使得中國腦卒中防控形勢嚴峻。在近日舉行的2016中國腦卒中大會暨第六屆全國心腦血管病論壇上，與會專家強調，目前中國確診慢性病患者約2.6億人，腦血管病被列為第一致死病因，并且中國腦卒中的發病率正以每年8.7％的速度上升。同時，不良的生活方式和生活習慣，使其呈年輕化趨勢。因此，提前預防腦卒中及發病后正確的緊急救治方式，對生命安全、患者康復、術后生活和生命質量都能起到關鍵作用。

下肢運動功能障礙患者的不斷增加，給患者本人、家庭和社會都帶來了沉重的負擔。目前有很多種治療方法，但是無論采取哪種方法，都離不開對患肢進行運動康復訓練。醫學理論和臨床康復實踐表明，運動康復訓練對恢復中樞神經系統功能，防止肌肉萎縮有著重要的意義。

近幾年來，國內外的研究機構相繼研發了康復訓練機器人，如德國公司研制的MOTOmed康復設備，它能夠實現被動運動、主動運動和助力運動等功能。美國密歇根大學研究的下肢康復機器人，實現了肢體的阻抗控制訓練。國內哈爾濱工程大學機電一體化實驗室開發的一種下肢康復訓練機器人，它可以通過模擬正常人行走的運動軌跡來對患者進行訓練。但是，這些訓練系統支持技術有限，部分功能不夠完善，尚處于研發階段，還未接收過臨床試驗。

發明內容

發明目的：本發明目的是提供一種下肢等速力反饋訓練系統，能夠實現多種運動訓練模式，加快患者的康復。

技術方案：本發明包括安裝于底部支架上方的力反饋訓練裝置，所述的底部支架上還設有可調節座位椅，所述的力反饋訓練裝置包括安裝于底部支架上的運行滑臺，所述的運行滑臺上連接有力反饋腳踏板，所述的力反饋腳踏板上設有足底力傳感器與電流傳感器。

本發明還包括連接在人體腿部的肌張力傳感器，所述的肌張力傳感器能夠獲得人體的運動信號，提供了判斷是否發生肌肉痙攣的依據。

所述足底力傳感器與電流傳感器檢測的信號經過放大濾波后，通過A/D接口傳輸給智能力矩檢測系統，實現了基于力反饋及電流反饋的控制。

所述的力反饋腳踏板通過連桿與驅動機構連接。

所述的驅動機構包括電機與傳送帶，所述的電機上安裝有編碼器，能夠把力反饋腳踏板運動的位置信號反饋給系統，實現了位置閉環控制。

所述的力反饋訓練裝置能夠實現四種訓練模式，包括被動運動模式、助動運動模式、主動運動模式與抗阻模式。

所述的力反饋訓練裝置上還連接有操作系統與顯示屏。