[發(fā)明專利]一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810765012.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108974173B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧行芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 浙江納祺律師事務(wù)所 33257
• 代理人: 吳新鵬

1.一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括有用于與機(jī)器人主體相連接的主體支架(1)以及設(shè)置于主體支架(1)相對(duì)兩側(cè)的行走組件(2)，所述主體支架(1)上設(shè)置有傳動(dòng)軸(11)以及用于帶動(dòng)傳動(dòng)軸(11)旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)(12)，所述傳動(dòng)軸(11)與主體支架(1)旋轉(zhuǎn)連接且傳動(dòng)軸(11)的兩端均同軸固定連接有第一齒輪(111)，所述行走組件(2)均包括有豎直設(shè)置的支撐板(21)以及用于與地面相接觸的底板(22)，所述支撐板(21)的下端與底板(22)固定連接，所述支撐板(21)面向主體支架(1)的一側(cè)均固定連接有與第一齒輪(111)相嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪(111)與第二齒輪之間均設(shè)置有于第一齒輪(111)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下保持兩個(gè)齒輪嚙合狀態(tài)的第一鉸接桿(23)，兩個(gè)支撐板(21)上的第二齒輪沿傳動(dòng)軸(11)的圓周方向錯(cuò)開(kāi)設(shè)置，所述傳動(dòng)軸(11)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下通過(guò)兩個(gè)第一齒輪(111)帶動(dòng)兩個(gè)第二齒輪繞傳動(dòng)軸(11)圓周方向錯(cuò)開(kāi)旋轉(zhuǎn)，所述支撐板(21)與主體支架(1)之間均設(shè)置有用于保持主體支架(1)成豎直狀態(tài)的第二鉸接桿(24)，所述第二鉸接桿(24)兩端分別與支撐板(21)以及主體支架(1)相鉸接，位于主體支架(1)同側(cè)的第一鉸接桿(23)與第二鉸接桿(24)長(zhǎng)度相同且平行設(shè)置，所述第一電機(jī)(12)帶動(dòng)傳動(dòng)軸(11)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下，兩個(gè)行走組件(2)依次交替向前跨越式移動(dòng)；

所述支撐板(21)沿機(jī)器人行進(jìn)方向的兩側(cè)均設(shè)置有于機(jī)器人傾覆狀態(tài)下支撐機(jī)器人的輔助支撐臂(25)，所述輔助支撐臂(25)的上端均與支撐板(21)相鉸接，所述輔助支撐臂(25)與第一鉸接桿(23)于翻轉(zhuǎn)狀態(tài)下所處平面相互平行，所述支撐板(21)上均設(shè)置有用于帶動(dòng)輔助支撐臂(25)翻轉(zhuǎn)且能夠保持輔助支撐臂(25)翻轉(zhuǎn)位置的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件(26)；

所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件(26)包括有驅(qū)動(dòng)滑移塊(261)，所述驅(qū)動(dòng)滑移塊(261)與支撐板(21)滑移連接且滑移方向?yàn)樨Q直方向，所述輔助支撐臂(25)上均設(shè)置有滑移槽(251)，所述滑移槽(251)的長(zhǎng)度方向與輔助支撐臂(25)的長(zhǎng)度方向保持一致，所述驅(qū)動(dòng)滑移塊(261)沿機(jī)器人行進(jìn)方向的兩側(cè)均設(shè)置有能夠在滑移槽(251)內(nèi)滑移的滑移柱(2611)，所述滑移柱(2611)的外徑與滑移槽(251)的槽寬相適配，兩個(gè)滑移柱(2611)之間的距離大于兩個(gè)輔助支撐臂(25)與支撐板(21)鉸接處之間的距離，所述驅(qū)動(dòng)滑移塊(261)滑移狀態(tài)下帶動(dòng)同一支撐板(21)上的兩個(gè)輔助支撐臂(25)同時(shí)翻轉(zhuǎn)，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件(26)還包括有旋轉(zhuǎn)連接于支撐板(21)上的驅(qū)動(dòng)絲桿(262)以及帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲桿(262)旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)(263)，所述驅(qū)動(dòng)絲桿(262)的長(zhǎng)度方向?yàn)樨Q直方向且驅(qū)動(dòng)絲桿(262)與驅(qū)動(dòng)滑移塊(261)相螺接，所述第二電機(jī)(263)固定連接于支撐板(21)上且第二電機(jī)(263)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)絲桿(262)相連接，所述第二電機(jī)(263)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下通過(guò)驅(qū)動(dòng)絲桿(262)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑移塊(261)滑移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述傳動(dòng)軸(11)設(shè)置有兩條，兩條傳動(dòng)軸(11)平行設(shè)置且沿豎直方向排布，所述第一電機(jī)(12)同時(shí)帶動(dòng)兩條傳動(dòng)軸(11)同向旋轉(zhuǎn)，所述第一齒輪(111)、第二齒輪以及第一鉸接桿(23)均對(duì)應(yīng)設(shè)置有四個(gè)，位于主體支架(1)同側(cè)的兩個(gè)第一鉸接桿(23)長(zhǎng)度相同且平行設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一電機(jī)(12)位于兩條傳動(dòng)軸(11)之間且所述第一電機(jī)(12)的輸出軸上固定連接有第三齒輪(121)，所述傳動(dòng)軸(11)的中間均固定連接有與第三齒輪(121)相嚙合的第四齒輪(112)，所述第一電機(jī)(12)帶動(dòng)第三齒輪(121)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下，兩個(gè)第四齒輪(112)帶動(dòng)兩個(gè)傳動(dòng)軸(11)同向旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述底板(22)均成“U”形設(shè)置且底板(22)的中心與支撐板(21)固定連接，所述底板(22)的“U”形開(kāi)口均朝向主體支架(1)一側(cè)。