[發明專利]一種機器人行走機構

有效

• 申請號: 201810765012.1
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN108974173B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 盧行芳
• 申請（專利權）人: 浙江工貿職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所 33257
• 代理人: 吳新鵬

本發明公開了一種機器人行走機構，其技術方案要點是包括用于與機器人主體相連接的主體支架以及設置于主體支架兩側的行走組件，主體支架上設置傳動軸以及第一電機，傳動軸的兩端均固定連接有第一齒輪，行走組件包括支撐板和底板，支撐板的下端與底板固定連接，支撐板面向主體支架一側固定連接有第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪之間設置有保持兩個齒輪嚙合狀態的第一鉸接桿，兩個支撐板上的第二齒輪沿傳動軸的圓周方向錯開設置，支撐板與主體支架之間均設置有用于保持主體支架成豎直狀態的第二鉸接桿，第一電機帶動傳動軸旋轉狀態下，兩個行走組件依次交替向前跨越式移動。該機構能夠帶動機器人在不平整路段、臺階路段或有障礙物的路段行走。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體的說是涉及一種機器人行走機構。

背景技術

機器人是按照既定程序，執行相應任務的智能化機械設備。它可以接受人類指揮，可以協助或取代人類的工作，也可以根據以人工智能技術制定的規則來運行，在生產、建筑、服務等行業都可以發揮重要作用。

近年來關于機器人的研究持續火熱，機器人技術的發展也十分迅速，然而機器人的移動一直是機器人相關研究的重點和難點，特別是在一些不平整路段、臺階路段以及有障礙物的路段，普通的輪子滾動以及履帶滾動已經難以滿足要求，因此迫切的需要一種即便在不平整路段、臺階路段或有障礙物的路段依舊能夠帶動機器人行走的行走機構。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種機器人行走機構，即便在不平整路段、臺階路段或有障礙物的路段，該機構依舊能夠帶動機器人順利行走。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種機器人行走機構，包括有用于與機器人主體相連接的主體支架以及設置于主體支架相對兩側的行走組件，所述主體支架上設置有傳動軸以及用于帶動傳動軸旋轉的第一電機，所述傳動軸與主體支架旋轉連接且傳動軸的兩端均同軸固定連接有第一齒輪，所述行走組件均包括有豎直設置的支撐板以及用于與地面相接觸的底板，所述支撐板的下端與底板固定連接，所述支撐板面向主體支架的一側均固定連接有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪之間均設置有于第一齒輪旋轉狀態下保持兩個齒輪嚙合狀態的第一鉸接桿，兩個支撐板上的第二齒輪沿傳動軸的圓周方向錯開設置，所述傳動軸旋轉狀態下通過兩個第一齒輪帶動兩個第二齒輪繞傳動軸圓周方向錯開旋轉，所述支撐板與主體支架之間均設置有用于保持主體支架成豎直狀態的第二鉸接桿，所述第二鉸接桿兩端分別與支撐板以及主體支架相鉸接，位于主體支架同側的第一鉸接桿與第二鉸接桿長度相同且平行設置，所述第一電機帶動傳動軸旋轉狀態下，兩個行走組件依次交替向前跨越式移動。

作為本發明的進一步改進，所述傳動軸設置有兩條，兩條傳動軸平行設置且沿豎直方向排布，所述第一電機同時帶動兩條傳動軸同向旋轉，所述第一齒輪、第二齒輪以及第一鉸接桿均對應設置有四個，位于主體支架同側的兩個第一鉸接桿長度相同且平行設置。

作為本發明的進一步改進，所述第一電機位于兩條傳動軸之間且所述第一電機的輸出軸上固定連接有第三齒輪，所述傳動軸的中間均固定連接有與第三齒輪相嚙合的第四齒輪，所述第一電機帶動第三齒輪旋轉狀態下，兩個第四齒輪帶動兩個傳動軸同向旋轉。

作為本發明的進一步改進，所述支撐板沿機器人行進方向的兩側均設置有于機器人傾覆狀態下支撐機器人的輔助支撐臂，所述輔助支撐臂的上端均與支撐板相鉸接，所述輔助支撐臂與第一鉸接桿于翻轉狀態下所處平面相互平行，所述支撐板上均設置有用于帶動輔助支撐臂翻轉且能夠保持輔助支撐臂翻轉位置的翻轉驅動組件。