[發(fā)明專利]自動(dòng)跟車方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810764024.2
• 申請(qǐng)日: 2018-07-12
• 公開（公告）號(hào): CN108909709B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀容波;周俊杰;杜金枝;劉浩銘;劉妹;許其運(yùn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;B60W30/16;B60W40/105
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種自動(dòng)跟車方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車載雷達(dá)采集的前車的行駛數(shù)據(jù)，所述前車與本車位于同一車道，且與所述本車的相對(duì)距離最?。?/p>

根據(jù)所述前車的行駛數(shù)據(jù)和所述本車的行駛數(shù)據(jù)，采用非奇異快速終端滑?？刂品绞酱_定跟車控制律，所述跟車控制律用于指示所述本車的行駛速度，所述本車與所述前車的相對(duì)速度，以及距離偏差之間的關(guān)系，所述距離偏差為所述本車與所述前車的實(shí)際距離和所述本車與所述前車的安全距離的差值；

根據(jù)所述跟車控制律控制所述本車行駛；

其中，所述前車的行駛數(shù)據(jù)包括所述前車的行駛速度和所述本車與所述前車的實(shí)際距離，所述本車的行駛數(shù)據(jù)包括所述本車的行駛速度；

所述根據(jù)所述前車的行駛數(shù)據(jù)和所述本車的行駛數(shù)據(jù)，采用非奇異快速終端滑?？刂品绞酱_定跟車控制律，包括：

根據(jù)所述前車的行駛速度，采用安全距離計(jì)算公式確定所述安全距離；

確定將所述前車的行駛速度與所述本車的行駛速度的差值，得到所述相對(duì)速度；

確定所述實(shí)際距離與所述安全距離的差值，得到所述距離偏差；

根據(jù)所述相對(duì)速度、所述距離偏差和所述本車的行駛速度，采用跟車控制律計(jì)算公式確定所述跟車控制律；

其中，所述安全距離公式為：d_des＝τ_hυ_p+d₀,所述d_des為所述安全距離，所述τ_h為車輛制動(dòng)遲滯時(shí)間，所述υ_p為所述前車的行駛速度，所述d₀為所述前車和所述本車停止時(shí)兩車之間的距離，

所述跟車控制律計(jì)算公式為：

所述u為所述跟車控制律，所述Δd為所述距離偏差，Δυ為所述相對(duì)速度，所述υ為所述本車的行駛速度，所述C_a為空氣阻力系數(shù)，所述M為所述本車的質(zhì)量，所述F_f為輪胎滾動(dòng)阻力，設(shè)計(jì)參數(shù)滿足：1b2，ab，c₁1，0c₂1，α,β,ρ₁,ρ₂∈R⁺。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述跟車控制律控制所述本車行駛，包括：

當(dāng)所述跟車控制律小于0時(shí)，確定所述本車的行駛模式為加速模式，并根據(jù)所述跟車控制律控制所述本車的油門踏板的位移量；

當(dāng)所述跟車控制律不小于0時(shí)，確定所述本車的行駛模式為減速模式，并根據(jù)所述跟車控制律控制所述本車的制動(dòng)器踏板的位移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述跟車控制律控制所述本車的油門踏板的位移量，包括：

根據(jù)所述跟車控制律，采用發(fā)動(dòng)機(jī)力矩計(jì)算公式確定所述本車的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)力矩；

從第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中查找所述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)力矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)油門開度值，所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄發(fā)動(dòng)機(jī)力矩和油門開度值的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

從第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中查找所述目標(biāo)油門開度值對(duì)應(yīng)的油門踏板的目標(biāo)位移量，所述第二對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄油門開度值和油門踏板的位移量的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

將所述油門踏板的位移量調(diào)整為所述油門踏板的目標(biāo)位移量；

所述發(fā)動(dòng)機(jī)力矩計(jì)算公式為其中，所述T_e為所述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)力矩，所述u為所述跟車控制律，所述i_g為變速器速比，所述i₀為差速器速比，所述η_T為傳動(dòng)系機(jī)械效率，所述M為所述本車的質(zhì)量，所述K_t為液力變矩器的變矩比，所述r_w為驅(qū)動(dòng)輪滾動(dòng)半徑；

所述根據(jù)所述跟車控制律控制所述本車的制動(dòng)器踏板的位移量，包括：

從第三對(duì)應(yīng)關(guān)系中查找所述跟車控制律對(duì)應(yīng)的制動(dòng)器踏板的目標(biāo)位移量，所述第三對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄跟車控制律和制動(dòng)器踏板的位移量的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

將所述制動(dòng)器踏板的位移量調(diào)整為所述制動(dòng)器踏板的目標(biāo)位移量。