[發明專利]自動跟車方法及裝置有效
| 申請號： | 201810764024.2 | 申請日： | 2018-07-12 |
| 公開（公告）號： | CN108909709B | 公開（公告）日： | 2020-06-09 |
| 發明（設計）人： | 賀容波;周俊杰;杜金枝;劉浩銘;劉妹;許其運 | 申請（專利權）人： | 奇瑞汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W30/16;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138 | 代理人： | 唐述燦 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 方法 裝置 | ||
本發明是關于一種自動跟車方法及裝置，屬于智能車領域，該自動跟車方法包括：獲取車載雷達采集的前車的行駛數據，前車與本車位于同一車道，且與本車的相對距離最小；根據前車的行駛數據和本車的行駛數據，采用非奇異快速終端滑模控制方式確定跟車控制律；根據跟車控制律控制本車行駛，其中，前車的行駛數據包括前車的行駛速度和本車與前車的實際距離，本車的行駛數據包括本車的行駛速度，解決了自動跟車時本車與前車的安全距離過大，跟車效果較差，交通通行效率較低的問題，避免了自動跟車時本車與前車的安全距離過大，提高了跟車效果，提高了交通通行效率，用于自動跟車。
技術領域
本發明涉及智能車領域，特別涉及一種自動跟車方法及裝置。
背景技術
隨著汽車工業的快速發展和人們生活水平的不斷提高，汽車已快速進入普通家庭。由于道路上行駛的車輛越來越多，交通擁堵現象日益嚴重。在長時間擁堵的情況下，車輛行駛非常緩慢，車輛在停和走兩個狀態之間不斷切換，這時就需要駕駛員高度注意本車與前車之間的距離，這樣一來，駕駛員容易處于疲勞駕駛狀態，易發生交通事故。作為汽車安全輔助系統的關鍵技術之一，自動跟車技術得到了廣泛關注。而如何在不影響車輛自動駕駛功能的前提下進一步降低車輛的成本是當前急需解決的問題。
相關技術中，常常通過減少自動跟車中所使用的傳感器的方式降低車輛的成本，具體是僅使用檢測車輛縱向跟車距離和相對速度的雷達傳感器，使用觀測器替代檢測車輛的加速度的傳感器，本車基于縱向跟車距離，相對速度和加速度與前車保持一定的行駛距離。這種方式雖然省去了檢測加速度的傳感器，但采用觀測器檢測加速度的效率較低，且誤差較大，導致自動跟車時本車與前車的安全距離過大，跟車效果較差，交通通行效率較低。
發明內容
本發明實施例提供了一種自動跟車方法及裝置，可以解決相關技術中自動跟車時本車與前車的安全距離過大，跟車效果較差，交通通行效率較低的問題。所述技術方案如下：
根據本發明實施例的第一方面，提供一種自動跟車方法，所述方法包括：
獲取車載雷達采集的前車的行駛數據，所述前車與本車位于同一車道，且與所述本車的相對距離最小；
根據所述前車的行駛數據和所述本車的行駛數據，采用非奇異快速終端滑模控制方式確定跟車控制律，所述跟車控制量用于指示所述本車的行駛速度，所述本車與所述前車的相對速度，以及距離偏差之間的關系，所述距離偏差為所述本車與所述前車的實際距離和所述本車與所述前車的安全距離的差值；
根據所述跟車控制律控制所述本車行駛；
其中，所述前車的行駛數據包括所述前車的行駛速度和所述本車與所述前車的實際距離，所述本車的行駛數據包括所述本車的行駛速度。
可選的，所述根據所述前車的行駛數據和所述本車的行駛數據，采用非奇異快速終端滑模控制方式確定跟車控制律，包括：
根據所述前車的行駛速度，采用安全距離計算公式確定所述安全距離；
確定將所述前車的行駛速度與所述本車的行駛速度的差值，得到所述相對速度；
確定所述實際距離與所述安全距離的差值，得到所述距離偏差；
根據所述相對速度、所述距離偏差和所述本車的行駛速度，采用跟車控制律計算公式確定所述跟車控制律；
其中，所述安全距離公式為：ddes＝τhυp+d0，，所述ddes為所述安全距離，所述τh為車輛制動遲滯時間，所述υp為所述前車的行駛速度，所述d0為所述前車和所述本車停止時兩車之間的距離，
所述跟車控制律計算公式為：
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