[發明專利]一種機器人底座支撐裝置

有效

• 申請號: 201810762861.1
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN108927789B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 于海龍;郭佳斌;范雪莉;郭曉陽
• 申請（專利權）人: 鹽城市龍萬機械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

1.一種機器人底座支撐裝置，其包括安裝底盤、轉動支撐組件、平衡調節組件、彈性支撐組件、平衡盤、陀螺儀、機器人安裝連接組件和控制器，其特征在于，

所述安裝底盤的底部與機器人的行走組件連接在一起，所述安裝底盤的上端中心采用所述轉動支撐組件與所述平衡盤連接在一起，所述平衡盤能夠在所述轉動支撐組件的轉動下相對于所述安裝底盤的中心豎直線轉動；

所述平衡盤的底部圓周陣列設置有多個彈性支撐組件，所述安裝底盤的上端面相對應所述彈性支撐組件的位置設置有多個圓周陣列排列的平衡調節組件；

所述彈性支撐組件的下端與所述平衡調節組件的上端連接在一起；

所述平衡盤的中心底部采用陀螺儀安裝套安裝設置有陀螺儀，所述陀螺儀和所述平衡調節組件均與所述控制器連接；

所述控制器通過陀螺儀和所述平衡調節組件使得所述平衡盤盡最大限度的始終保持平行于水平面的狀態，以便使得機器人在水平面方向始終保持平衡狀態。

2.根據權利要求1所述的一種機器人底座支撐裝置，其特征在于：所述轉動支撐組件包括下支架、下支撐球座、耐磨凸球帽、耐磨凹球帽、上支撐球座和上支架，所述下支架固定設置在所述安裝底盤的中心，所述下支架的頂部固定連接設置有所述下支撐球座，所述下支撐球座的頂部凸球座上固定連接有所述耐磨凸球帽，所述平衡盤的中心底部連接設置有上支架，所述上支架的底部連接所述上支撐球座，所述上支撐球座的底部的凹球座上固定連接設置有所述耐磨凹球帽，所述耐磨凹球帽與所述耐磨凸球帽為可轉動的支撐設置。

3.根據權利要求2所述的一種機器人底座支撐裝置，其特征在于：所述彈性支撐組件包括伸縮調節件、上連接支座、上連接法蘭、下連接法蘭、彈性桿架和下連接支座，所述平衡盤的底部通過所述伸縮調節件連接設置有上連接支座，所述上連接支座的底部圓周陣列設置有多個彈性桿架，所述彈性桿架的下端連接設置在上連接法蘭上，所述上連接法蘭與所述下連接法蘭連接在一起，所述下連接法蘭的底部也圓周陣列設置有多個所述彈性桿架，位于下方的所述彈性桿架的下端連接在所述下連接支座上。

4.根據權利要求3所述的一種機器人底座支撐裝置，其特征在于：所述彈性桿架為弧形的彈性桿結構。

5.根據權利要求3所述的一種機器人底座支撐裝置，其特征在于：所述下連接支座的底部連接設置有平衡調節固定架，所述平衡調節組件包括角度調節驅動組件、平衡調節桿和平衡滑座，所述安裝底盤的上端面設置有沿著其徑向延伸的多個平衡滑槽，所述平衡滑座在所述平衡滑槽內導向滑動，所述平衡滑座與所述平衡調節桿可轉動鉸接設置，所述平衡調節桿的頂部與所述角度調節驅動組件的輸出端連接，所述角度調節驅動組件采用座套固定設置在所述平衡調節固定架上。

6.根據權利要求5所述的一種機器人底座支撐裝置，其特征在于：所述角度調節驅動組件包括外圓柱座、內圓柱座、內滑軌、內滑套、中間齒輪一、中間齒輪二、平衡驅動齒輪和導向滑套，所述外圓柱座固定設置在座套上，所述外圓柱座為通孔結構，且所述外圓柱座的兩端固定連接有端蓋，所述外圓柱座內設置有所述內圓柱座，所述內圓柱座的兩端定位固定在所述端蓋上，所述外圓柱座與所述內圓柱座之間構設為圓形的導向腔槽，所述導向滑套固定在輸出軸上，且所述導向滑套在所述導向腔槽內導向滑動，所述內圓柱座內還同軸設置有所述內滑軌，所述內滑軌固定在端蓋上，所述內滑軌上可轉動的套設有所述內滑套，所述輸出軸固定在所述內滑套上，且所述輸出軸沿著所述外圓柱座的徑向方向伸出，所述內滑套為可轉動設置，且所述內滑套的內環壁上設置有齒，所述內滑套內側設置有與其上的齒嚙合傳動配合的中間齒輪一、中間齒輪二和平衡驅動齒輪，所述平衡驅動齒輪與步進電機驅動轉動，所述平衡驅動齒輪驅動所述內滑套轉動，進而實現對所述平衡調節桿轉動的驅動。

7.根據權利要求3所述的一種機器人底座支撐裝置，其特征在于：所述機器人安裝連接組件包括機器人支架和機器人安裝座，所述機器人支架連接固定在所述平衡盤上，所述機器人安裝座連接在所述機器人支架上，機器人本體支撐連接于所述機器人安裝座上。