[發(fā)明專利]一種機器人底座支撐裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810762861.1
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN108927789B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于海龍;郭佳斌;范雪莉;郭曉陽
• 申請（專利權(quán)）人: 鹽城市龍萬機械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

本發(fā)明公開了一種機器人底座支撐裝置，本發(fā)明的機器人底座支撐裝置，可以很好的保持其上的機器人處于平衡狀態(tài)，防止機器人傾覆，提高機器人監(jiān)測、救援等性能，其配合行走裝置具有較佳的狀態(tài)，其采用陀螺儀進行控制，并配合平衡調(diào)節(jié)組件和彈性連接組件進行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)準(zhǔn)確度高，調(diào)節(jié)方便，通過設(shè)置彈性連接組件，可以使得調(diào)節(jié)起來更加柔性，十分柔和的對機器人的平衡性進行糾正，保證調(diào)節(jié)平穩(wěn)性，本發(fā)明的平衡調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)靈活，有效保證機器人支撐的穩(wěn)定性和靈活性，以便于機器人適應(yīng)各種惡劣環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人底座支撐裝置，屬于機器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，隨著智能制造技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人的應(yīng)用也越來越廣泛，其中，機器人的一個重要用處就是對于惡劣環(huán)境下的救援、勘探等等，對于機器人來說，機器人的行走狀況及其重要，尤其是對于地勢較為惡劣的情況下，機器人僅僅依靠履帶、行走輪等結(jié)構(gòu)，在惡劣的地勢下，很容易出現(xiàn)機器人的傾斜、歪倒等問題，因此，如何提高機器人的穩(wěn)定性以及環(huán)境行走適應(yīng)能力，對于機器人的應(yīng)用具有重要作用。

本發(fā)明針對以上問題，提供一種機器人底座支撐裝置，提高機器人的穩(wěn)定性和自適應(yīng)性能。

發(fā)明內(nèi)容

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種機器人底座支撐裝置，其包括安裝底盤、轉(zhuǎn)動支撐組件、平衡調(diào)節(jié)組件、彈性支撐組件、平衡盤、陀螺儀、機器人安裝連接組件和控制器，其特征在于，

所述安裝底盤的底部與機器人的行走組件連接在一起，所述安裝底盤的上端中心采用所述轉(zhuǎn)動支撐組件與所述平衡盤連接在一起，所述平衡盤能夠在所述轉(zhuǎn)動支撐組件的轉(zhuǎn)動下相對于所述安裝底盤的中心豎直線轉(zhuǎn)動；

所述平衡盤的底部圓周陣列設(shè)置有多個彈性支撐組件，所述安裝底盤的上端面相對應(yīng)所述彈性支撐組件的位置設(shè)置有多個圓周陣列排列的平衡調(diào)節(jié)組件；

所述彈性支撐組件的下端與所述平衡調(diào)節(jié)組件的上端連接在一起；

所述平衡盤的中心底部采用陀螺儀安裝套安裝設(shè)置有陀螺儀，所述陀螺儀和所述平衡調(diào)節(jié)組件均與所述控制器連接；

所述控制器通過陀螺儀和所述平衡調(diào)節(jié)組件使得所述平衡盤盡最大限度的始終保持平行于水平面的狀態(tài)，以便使得機器人在水平面方向始終保持平衡狀態(tài)。

進一步，作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)動支撐組件包括下支架、下支撐球座、耐磨凸球帽、耐磨凹球帽、上支撐球座和上支架，所述下支架固定設(shè)置在所述安裝底盤的中心，所述下支架的頂部固定連接設(shè)置有所述下支撐球座，所述下支撐球座的頂部凸球座上固定連接有所述耐磨凸球帽，所述平衡盤的中心底部連接設(shè)置有上支架，所述上支架的底部連接所述上支撐球座，所述上支撐球座的底部的凹球座上固定連接設(shè)置有所述耐磨凹球帽，所述耐磨凹球帽與所述耐磨凸球帽為可轉(zhuǎn)動的支撐設(shè)置。

進一步，作為優(yōu)選，所述彈性支撐組件包括伸縮調(diào)節(jié)件、上連接支座、上連接法蘭、下連接法蘭、彈性桿架和下連接支座，所述平衡盤的底部通過所述伸縮調(diào)節(jié)件連接設(shè)置有上連接支座，所述上連接支座的底部圓周陣列設(shè)置有多個彈性桿架，所述彈性桿架的下端連接設(shè)置在上連接法蘭上，所述上連接法蘭與所述下連接法蘭連接在一起，所述下連接法蘭的底部也圓周陣列設(shè)置有多個所述彈性桿架，位于下方的所述彈性桿架的下端連接在所述下連接支座上。

進一步，作為優(yōu)選，所述彈性桿架為弧形的彈性桿結(jié)構(gòu)。

進一步，作為優(yōu)選，所述下連接支座的底部連接設(shè)置有平衡調(diào)節(jié)固定架，所述平衡調(diào)節(jié)組件包括角度調(diào)節(jié)驅(qū)動組件、平衡調(diào)節(jié)桿和平衡滑座，所述安裝底盤的上端面設(shè)置有沿著其徑向延伸的多個平衡滑槽，所述平衡滑座在所述平衡滑槽內(nèi)導(dǎo)向滑動，所述平衡滑座與所述平衡調(diào)節(jié)桿可轉(zhuǎn)動鉸接設(shè)置，所述平衡調(diào)節(jié)桿的頂部與所述角度調(diào)節(jié)驅(qū)動組件的輸出端連接，所述角度調(diào)節(jié)驅(qū)動組件采用座套固定設(shè)置在所述平衡調(diào)節(jié)固定架上。