[發明專利]用于使用可變摩擦和力梯度進行觸覺提示的系統和方法

有效

• 申請號: 201810751743.0
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN110498054B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 查爾斯·埃里克·科溫頓;布蘭得利·東·林頓;小托馬斯·厄爾·約翰遜;盧克·道菲德·吉萊特;羅伯特·厄爾·沃沙姆二世;吉利安·薩曼莎·艾爾弗雷德
• 申請（專利權）人: 貝爾直升機德事隆公司
• 主分類號: B64D43/00
• 分類號: B64D43/00;B64D47/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

一種旋翼飛行器，包括：飛行員控制裝置；飛行員控制裝置位置傳感器，連接至飛行員控制裝置并且能夠進行操作以生成指示飛行員控制裝置的位置的位置信號；飛行控制計算機(FCC)，與飛行員控制裝置位置傳感器進行信號通信，并且能夠進行操作以響應于位置信號指示飛行員控制裝置的位置超過與操作限制相關聯的閾值而在飛行員控制裝置中提供觸覺提示，并且還能夠進行操作以根據飛行員控制裝置的位置與閾值之間的關系來確定用于觸覺提示的觸覺提示值，并且根據觸覺提示值來生成提示控制信號；以及觸覺提示單元，連接至飛行員控制裝置并且與FCC進行信號通信并且能夠進行操作以響應于提示控制信號來控制飛行員控制裝置的動作。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年11月28日提交的美國臨時申請第62/591,287號的權益，在此通過引用將題述申請并入。

技術領域

本發明總體上涉及用于旋翼飛行器中的自動飛行控制的系統和方法，并且在特定實施方式中涉及用于在旋翼飛行器中通過飛行員控制裝置提供可變摩擦觸覺提示和力梯度觸覺提示的系統和方法。

背景技術

旋翼飛行器可以包括一個或更多個旋翼系統，所述一個或更多個旋翼系統包括一個或更多個主旋翼系統。主旋翼系統產生氣動升力以支承旋翼飛行器在飛行中的重量并推動旋翼飛行器向前飛行。旋翼飛行器旋翼系統的另一示例是尾旋翼系統。尾旋翼系統可以在與主旋翼系統的旋轉相同的方向上產生推力，以抵消由主旋翼系統產生的扭矩效應。為了使旋翼飛行器平穩且高效地飛行，飛行員平衡發動機功率、主旋翼總距推力(collectivethrust)、主旋翼周期距推力(cyclic thrust)和尾旋翼推力，并且控制系統可以幫助飛行員使旋翼飛行器穩定并且減少飛行員的工作負擔。

發明內容

一種實施方式的旋翼飛行器，包括：飛行員控制裝置；連接至飛行員控制裝置的飛行員控制裝置位置傳感器，其中，飛行員控制裝置位置傳感器能夠進行操作以生成指示飛行員控制裝置的位置的位置信號；飛行控制計算機，與飛行員控制裝置位置傳感器進行信號通信，并且能夠進行操作以響應于位置信號指示飛行員控制裝置的位置超過與操作限制相關聯的閾值來在飛行員控制裝置中提供觸覺提示，其中，飛行控制計算機還能夠進行操作以根據飛行員控制裝置的位置與閾值之間的關系來確定用于觸覺提示的觸覺提示值，并且根據觸覺提示值來生成提示控制信號；以及觸覺提示單元，連接至飛行員控制裝置并且與飛行控制計算機進行信號通信，其中，觸覺提示單元能夠進行操作以響應于提示控制信號來控制飛行員控制裝置的動作。

一種實施方式的用于旋翼飛行器的飛行控制計算機，包括：處理器和存儲要由處理器執行的程序的非暫態計算機可讀存儲介質。所述程序包括用于提供觸覺提示的指令，并且用于提供觸覺提示的指令包括用于進行以下操作的指令：接收指示旋翼飛行器的總距控制裝置的位置的位置信號；根據旋翼飛行器的一個或更多個操作限制來確定一個或更多個提示限制；根據一個或更多個提示限制與總距控制裝置的位置之間的關系來確定要應用觸覺提示；以及響應于確定要應用觸覺提示并且使用根據一個或更多個提示限制與總距控制裝置的位置之間的關系而確定的觸覺提示的大小來控制總距控制裝置的動作。

一種實施方式的用于操作旋翼飛行器的方法，包括在旋翼飛行器的總距控制裝置上提供觸覺提示。在總距控制裝置上提供觸覺提示包括：接收指示總距控制裝置的位置的位置信號；根據旋翼飛行器的一個或更多個操作限制來確定一個或更多個提示限制；根據一個或更多個提示限制與總距控制裝置的位置之間的關系來確定要應用觸覺提示；響應于確定要應用觸覺提示并且根據一個或更多個提示限制與總距控制裝置的位置之間的關系來確定用于觸覺提示的一個或更多個觸覺提示值；以及響應于確定要應用觸覺提示并且使用觸覺提示值來控制總距控制裝置的動作。

附圖說明

為了更完整地理解本發明及其優點，現在參考以下結合附圖進行的描述，在附圖中：

圖1示出了根據一些實施方式的旋翼飛行器；

圖2示出了根據一些實施方式的用于旋翼飛行器的電傳飛行控制系統；