[發明專利]碾壓工程車無人駕駛控制方法和裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810751432.4
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN108873906A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 祝亞運;劉偉
• 申請（專利權）人: 北京踏歌艾爾機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

本發明提供了一種碾壓工程車無人駕駛控制方法和裝置及可讀存儲介質，通過在碾壓工程車的不同行駛狀態，獲取預先規劃的碾壓路線的信息；以不同基準點的坐標作為碾壓工程車的當前位置的坐標，控制碾壓工程車按照碾壓路線自動行駛，以實現精確控制碾壓工程車輛的自動駕駛。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種碾壓工程車無人駕駛控制方法和裝置及可讀存儲介質。

背景技術

碾壓工程車是一種廣泛應用于高等級公路、鐵路、機場跑道、大壩、體育場等大型工程項目進行填方壓實作業的工程機械，可以碾壓沙性、半粘性及粘性土壤、路基穩定土及瀝青混凝土路面層。碾壓工程車以機械本身的重力作用使被碾壓層產生永久變形，從而使被碾壓層達到密實的狀態，獲得良好的承載能力。

現有的碾壓工程車輛自動駕駛控制精度不足，例如，當需要對一段工作面進行反復碾壓時常出現車輛偏離預設路線的情況。

因此亟待一種能夠精準控制碾壓工程車無人駕駛的方法。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種碾壓工程車無人駕駛控制方法和裝置及可讀存儲介質，能夠實現在無人駕駛過程中精準控制碾壓工程車輛。

本發明的一個方面提供一種碾壓工程車無人駕駛控制方法，包括：獲取預先規劃的碾壓路線的信息；在碾壓工程車的不同行駛狀態，以不同基準點的坐標作為碾壓工程車的當前位置的坐標，控制碾壓工程車按照碾壓路線自動行駛。

在本發明的一個實施例中，在碾壓工程車的不同行駛狀態，以不同基準點的坐標作為碾壓工程車的當前位置的坐標，控制碾壓工程車按照碾壓路線自動行駛，包括：在第一行駛狀態，以第一基準點的坐標作為碾壓工程車的當前位置的坐標，控制碾壓工程車按照第一碾壓路線自動行駛；在第二行駛狀態，以第二基準點的坐標作為碾壓工程車的當前位置的坐標，控制碾壓工程車按照第二碾壓路線自動行駛，其中碾壓工程車包括碾壓部分和行走部分，第一基準點和第二基準點分別位于碾壓部分和行走部分，第一行駛狀態包括前進狀態，第二行駛狀態包括后退狀態。

在本發明的一個實施例中，第一基準點的坐標由設置在第一基準點的GPS接收器獲得，以第一基準點的坐標為基礎，通過幾何計算獲取第二基準點的坐標。

在本發明的一個實施例中，第一基準點包括碾壓工程車上碾壓部分的中心點，第二基準點包括行走部分的中心點，所述方法還包括：根據第一基準點和第二基準點的坐標計算行駛目標點與行走部分朝向之間的偏差，其中行駛目標點與行走部分朝向之間的偏差是由如下公式得到的：

其中，碾壓工程車的GPS接收器位于碾壓工程車的中心位置；碾壓部分和行走部分通過鉸鏈連接；l₁——GPS接收器到鉸鏈處的距離；l₂——鉸鏈到第二基準點的距離；dx——GPS接收器與行駛目標點的經度距離；dy——GPS接收器與行駛目標點的緯度距離；α—碾壓部分的朝向；β——鉸鏈張開角度的補角；λ——行駛目標點的航向；ω——行駛目標點與行走部分朝向之間的偏差。

在本發明的一個實施例中，在碾壓工程車的不同行駛狀態，獲取預先規劃的碾壓路線的信息，包括：獲取碾壓路線上的多個期望位置點中每一個期望位置點的坐標，以及設置碾壓工程車在多個期望位置點中每一個期望位置點的速度；根據相鄰的兩個期望位置點的連線，獲取碾壓工程車在多個期望位置點中每一個期望位置點的行駛方向。

在本發明的一個實施例中，相鄰的兩個期望位置點之間的間隔為0.1米。

在本發明的一個實施例中，述控制碾壓工程車按照碾壓路線自動行駛，包括：以碾壓工程車當前的行駛方向上的一點作為預瞄搜索點；以距離預瞄搜索點最近的期望位置點作為預瞄點；根據碾壓工程車在預瞄點的行駛速度和方向，以及預瞄點的位置坐標，控制碾壓工程車的行駛。