[發明專利]碾壓工程車無人駕駛控制方法和裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810751432.4
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN108873906A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 祝亞運;劉偉
• 申請（專利權）人: 北京踏歌艾爾機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

1.一種碾壓工程車無人駕駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取預先規劃的碾壓路線的信息；

在碾壓工程車的不同行駛狀態，以不同基準點的坐標作為所述碾壓工程車的當前位置的坐標，控制所述碾壓工程車按照所述碾壓路線自動行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在碾壓工程車的不同行駛狀態，以不同基準點的坐標作為所述碾壓工程車的當前位置的坐標，控制所述碾壓工程車按照所述碾壓路線自動行駛，包括：

在第一行駛狀態，以第一基準點的坐標作為所述碾壓工程車的當前位置的坐標，控制所述碾壓工程車按照第一碾壓路線自動行駛；

在第二行駛狀態，以第二基準點的坐標作為所述碾壓工程車的當前位置的坐標，控制所述碾壓工程車按照第二碾壓路線自動行駛，其中所述碾壓工程車包括碾壓部分和行走部分，所述第一基準點和所述第二基準點分別位于所述碾壓部分和所述行走部分，所述第一行駛狀態包括前進狀態，所述第二行駛狀態包括后退狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一基準點的坐標由設置在所述第一基準點的GPS接收器獲得，所述方法還包括：

以所述第一基準點的坐標為基礎，通過幾何計算獲取所述第二基準點的坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一基準點包括所述碾壓工程車上碾壓部分的中心點，所述第二基準點包括所述行走部分的中心點，

所述方法還包括：

根據所述第一基準點和第二基準點的坐標計算行駛目標點與所述行走部分朝向之間的偏差，其中所述行駛目標點與所述行走部分朝向之間的偏差是由如下公式得到的：

其中，所述碾壓工程車的GPS接收器位于所述碾壓工程車的中心位置；所述碾壓部分和所述行走部分通過鉸鏈連接；l₁——所述GPS接收器到所述鉸鏈處的距離；l₂——所述鉸鏈到所述第二基準點的距離；dx——所述GPS接收器與所述行駛目標點間的經度距離；dy——所述GPS接收器與所述行駛目標點間的緯度距離；α—所述碾壓部分的朝向；β——所述鉸鏈張開角度的補角；λ——所述行駛目標點的航向；ω——所述行駛目標點與所述行走部分朝向之間的偏差。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在碾壓工程車的不同行駛狀態，獲取預先規劃的碾壓路線的信息，包括：

獲取所述碾壓路線上的多個期望位置點中每一個期望位置點的坐標，以及設置所述碾壓工程車在所述多個期望位置點中每一個期望位置點的速度；

根據相鄰的兩個所述期望位置點的連線，獲取所述碾壓工程車在所述多個期望位置點中每一個期望位置點的行駛方向。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，相鄰的兩個所述期望位置點之間的間隔為0.1米。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述碾壓工程車按照所述碾壓路線自動行駛，包括：

以所述碾壓工程車當前的行駛方向上的一點作為預瞄搜索點；

以距離所述預瞄搜索點最近的期望位置點作為預瞄點；

根據所述碾壓工程車在所述預瞄點的行駛速度和方向，以及所述預瞄點的位置坐標，控制所述碾壓工程車的行駛。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述碾壓工程車按照所述碾壓路線自動行駛，包括：

通過增量式比例-微分-積分PID的控制方法，控制所述碾壓工程車的行駛速度和行駛方向。

9.一種碾壓工程車無人駕駛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取預先規劃的碾壓路線的信息；

控制模塊，用于在碾壓工程車的不同行駛狀態，以不同基準點的坐標作為所述碾壓工程車的當前位置的坐標，控制所述碾壓工程車按照所述碾壓路線自動行駛。