[發明專利]一種鈑金件氣動機械手自動上料裝置及其工作方式

有效

• 申請號: 201810747226.6
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN108861569B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 蘇承亮
• 申請（專利權）人: 合肥至信機械制造有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G43/08
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種鈑金件氣動機械手自動上料裝置，包括支撐立柱(1)、作業橫臂(2)、氣壓缸(3)、吸盤(4)、氣壓缸橫移軌道(5)、上料傳輸架(6)、氣管(7)，其特征在于，所述支撐立柱(1)一端固定在底面，支撐立柱(1)另一端安裝有作業橫臂(2)；所述作業橫臂(2)上安裝有氣壓缸橫移軌道(5)；所述氣壓缸橫移軌道(5)上安裝有氣壓缸(3)；所述氣壓缸(3)上安裝有吸盤(4)；所述上料傳輸架(6)設置在作業橫臂(2)正下方位置；所述氣管(7)安裝在氣壓缸(3)、吸盤(4)、氣壓缸橫移軌道(5)上；

所述作業橫臂(2)水平安裝，作業橫臂(2)長度將上料傳輸架(6)、切割件承載車(8)包含在內；所述切割件承載車(8)設置在作業橫臂(2)一端的正下方，切割件承載車(8)內盛放有切割件(81)；所述切割件(81)是切割機上批量切割下來的鋼板件；所述作業橫臂(2)下方安裝有第一垂直紅外感應控制器(21)，第一垂直紅外感應控制器(21)紅外射線頭垂直向下；

所述氣壓缸(3)上設置有氣壓缸伸縮桿(31)、氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)；所述氣壓缸伸縮桿(31)一端安裝在氣壓缸(3)內移動密封塊上，氣壓缸伸縮桿(31)另一端安裝有吸盤(4)；

所述吸盤(4)內部頂端安裝有紅外距離感應控制器(10)，所述吸盤(4)可更換成若干吸盤(42)，若干吸盤(42)在鈑金件較大的情況下選擇安裝在氣壓缸伸縮桿(31)上；

所述氣壓缸橫移軌道(5)包括氣壓缸左移控制閥(51)、氣壓缸右移控制閥(52)、氣壓缸移動滑塊(53)；所述氣壓缸左移控制閥(51)控制氣壓缸(3)空載向左移動；所述氣壓缸右移控制閥(52)控制氣壓缸(3)負載向右移動；所述氣壓缸移動滑塊(53)安裝一側在氣壓缸橫移軌道(5)上，氣壓缸(3)安裝在氣壓缸移動滑塊(53)另一側上；

所述上料傳輸架(6)上安裝有第一水平紅外感應控制器(61)、第二水平紅外感應控制器(62)、第二垂直紅外感應控制器(63)；所述第一水平紅外感應控制器(61)、第二水平紅外感應控制器(62)對齊安裝在上料傳輸架(6)邊緣內側位置，第一水平紅外感應控制器(61)、第二水平紅外感應控制器(62)紅外射線頭水平對向重合；所述第二垂直紅外感應控制器(63)安裝在上料傳輸架(6)邊緣內側位置，第二垂直紅外感應控制器(63)紅外射線頭垂直向上與第一垂直紅外感應控制器(21)紅外射線重合；

該種鈑金件氣動機械手自動上料裝置的工作方式，包括以下步驟：

步驟一、將支撐立柱(1)、作業橫臂(2)安裝在上料傳輸架(6)一側，作業橫臂(2)與上料傳輸架(6)垂直放置；

步驟二、將氣壓缸(3)安裝在作業橫臂(2)端點位置，氣壓缸(3)固定在氣壓缸移動滑塊(53)上；

步驟三、將切割件承載車(8)放置在上料傳輸架(6)另一側；

步驟四、將第一垂直紅外感應控制器(21)、第二垂直紅外感應控制器(63)調整至上下對齊位置；

步驟五、將第一水平紅外感應控制器(61)、第二水平紅外感應控制器(62)調整至左右對齊位置；

步驟六、將氣管(7)一端安裝在空氣壓縮機(9)上，氣管(7)另一端分頭安裝在氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)、吸盤氣壓控制閥(41)、氣壓缸左移控制閥(51)、氣壓缸右移控制閥(52)上；

步驟七、將紅外距離感應控制器(10)安裝在吸盤(4)內側最上端位置；

步驟八、設置PCL控制顯示器(11)，打開氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)進氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)出氣口，氣壓缸伸縮桿(31)向切割件(81)方向移動；

步驟九、當紅外距離感應控制器(10)與切割件(81)距離小于吸盤(4)高度兩毫米的距離時，吸盤氣壓控制閥(41)出氣口打開，抽走吸盤(4)內空氣，氣壓缸伸縮桿(31)繼續向下伸出；

步驟十、當紅外距離感應控制器(10)與切割件(81)距離兩毫米時，吸盤氣壓控制閥(41)出氣口、氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)進氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)出氣口關閉；

步驟十一、將氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)出氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)進氣口打開，氣壓缸伸縮桿(31)帶動切割件(81)向上方移動；

步驟十二、當氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)出氣口將氣壓缸(3)內上方空氣抽干時，氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)出氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)進氣口關閉；

步驟十三、將氣壓缸左移控制閥(51)出氣口、氣壓缸右移控制閥(52)進氣口打開，切割件(81)在氣壓缸(3)的驅動下向上料傳輸架(6)方向平移；

步驟十四、當切割件(81)最右側將第一垂直紅外感應控制器(21)、第二垂直紅外感應控制器(63)紅外線信號阻隔時，氣壓缸左移控制閥(51)出氣口、氣壓缸右移控制閥(52)進氣口壓力減小，氣壓缸(3)開始減速；

步驟十五、當切割件(81)最左側向右繼續移動，將第一垂直紅外感應控制器(21)、第二垂直紅外感應控制器(63)紅外線信號重新對齊時，氣壓缸左移控制閥(51)出氣口、氣壓缸右移控制閥(52)進氣口關閉，氣壓缸(3)停下；

步驟十六、打開氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)進氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)出氣口，切割件(81)向下方上料傳輸架(6)移動；

步驟十七、當切割件(81)下表面接觸到第一水平紅外感應控制器(61)、第二水平紅外感應控制器(62)，使第一水平紅外感應控制器(61)、第二水平紅外感應控制器(62)紅外線信號阻隔時，吸盤氣壓控制閥(41)進氣口打開，氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)進氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)出氣口關閉，切割件(81)失去吸盤(4)吸力落在上料傳輸架(6)上；

步驟十八、當上料傳輸架(6)將切割件(81)傳輸到沖壓機上時，被阻隔的第一水平紅外感應控制器(61)、第二水平紅外感應控制器(62)紅外線信號重新對齊，氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)出氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)進氣口打開，氣壓缸升縮桿(31)向氣壓缸(3)方向收縮；

步驟十九、當氣壓缸升縮桿(31)完全收回時，氣壓缸伸縮桿伸出控制閥(32)出氣口、氣壓缸伸縮桿收縮控制閥(33)進氣口關閉，氣壓缸左移控制閥(51)進氣口、氣壓缸右移控制閥(52)出氣口打開，氣壓缸(3)向左平移；

步驟二十、當氣壓缸右移控制閥(52)出氣口氣體完全排出時，氣壓缸左移控制閥(51)進氣口、氣壓缸右移控制閥(52)出氣口關閉；

步驟二十一、重復步驟八，PCL控制顯示器(11)設置單批重復操作20-30次時，步驟二十結束后不重復步驟八，更換切割件承載車(8)后繼續重復步驟八作業。