[發明專利]一種無人車在環快速仿真測試系統和方法

有效

• 申請號: 201810745904.5
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN109100155B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 趙祥模;徐志剛;田彬;承靖鈞;王文威;閔海根;連心雨;胡常英;邵禹銘;周瑜;陳南峰;邸建輝
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G05B23/02
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 彭愿潔;彭家恩

本發明實施例提供了一種無人車在環快速仿真測試系統，包括：虛擬仿真測試子系統，用于生成虛擬測試場景，并向測試臺架控制子系統發送路面狀態控制指令；測試臺架控制子系統，用于模擬路面狀態；還用根據無人車駕駛參數來評估無人車的駕駛性能；無人車控制子系統，用于根據虛擬測試場景對無人車進行駕駛控制。上述系統由于采用了虛擬現實技術和硬件在環相結合的仿真測試方式，因此，能夠在室內實現可控制、可重復且有效的無人車在環快速仿真測試；而且由于其能夠盡可能的窮舉所有極端或者特殊的道路狀況，因此，能充分保障無人駕駛車輛上路前的安全性、可靠性。本發明實施例還提供了一種無人車在環快速仿真測試方法。

技術領域

本發明涉及車輛測試技術領域，具體涉及一種無人車在環快速仿真測試系統和方法。

背景技術

隨著國家戰略支持和智能網聯汽車概念提出，無人駕駛車輛的研究引起了高度的重視。無人駕駛車輛搭載車載傳感器、控制器等裝置，具備定位導航、環境感知、決策控制、路徑任務規劃及執行等功能。目前，國內外的主流車企和互聯網公司都在積極地研究無人駕駛相關技術并研發出各具特色的無人駕駛汽車，比如，特斯拉、谷歌無人車、百度無人車等等。

但是，現階段無人駕駛技術離實現上路行駛還有一定的距離。而且，隨著近期關于無人駕駛汽車出現的各種事故，讓人們對無人駕駛汽車的安全性提出了質疑。因此，制定規范的安全測評標準并開展測試也是無人駕駛技術發展的一項重要舉措。

無人駕駛汽車測試是伴隨著無人車研發而隨之興起的專業領域，通過無人駕駛測評，分析技術上存在的問題和成熟度，之后，有針對性地開展研究活動，從而盡可能地保證各種極端環境下車載傳感器的可靠性，避免事故發生，保證行車安全。

當前，常用的無人駕駛汽車測試方法有以下幾種：

1、封閉試驗場地測試

封閉試驗場地測試通常設定特有的道路交通場景，對單獨的無人駕駛汽車進行專項功能測試，但其無法提供真實的道路場景和交通流場景，且成本高、耗時費力，不能為無人駕駛車輛上路提供可靠的測試結果，具有一定的安全隱患。

2、實車路試

實車路試是指讓無人駕駛車輛在多種交通環境下進行大量的遠距離路試(如高速公路、城市道路、沙漠等)，是最真實可靠的測試方法。但是，實車路試除需面臨法律和安全的約束，費時費力之外，也并不能窮舉所有道路環境情況和交通事件，因此，無法測試出無人車潛在的危險。

3、傳統仿真測試

傳統仿真測試是一種更加實用的無人車測試方法。通過道路仿真測試或車輛仿真軟件分別地對不同的測試對象(仿真車輛)進行虛擬仿真測試。但是，這種仿真測試并不能真正模擬車輛在對應環境中的真實反應，仿真結果不夠準確。

發明內容

為了至少部分地解決現技術存在的問題，本發明實施例期望提供一種無人車在環快速仿真測試系統和方法。

根據第一方面，一種實施例中提供了一種無人車在環快速仿真測試系統，包括：虛擬仿真測試子系統、測試臺架控制子系統和無人車控制子系統；其中，

所述虛擬仿真測試子系統，用于生成虛擬測試場景，并向測試臺架控制子系統發送與當前虛擬測試場景對應的路面狀態控制指令；

所述測試臺架控制子系統，用于根據所述虛擬仿真測試子系統發送的路面狀態控制指令模擬路面狀態；還用于獲取所述無人車的無人車駕駛參數，并根據所述無人車駕駛參數來評估所述無人車的駕駛性能；

所述無人車控制子系統，用于根據虛擬測試場景對無人車進行駕駛控制，所述駕駛控制包括改變無人車行駛速度、改變無人車行駛方向、剎車、啟動中的一項或者多項，所述無人車行駛在所述測試臺架控制子系統的測試臺架上。

優選地，所述虛擬仿真測試子系統還用于生成虛擬無人車輛；