[發明專利]一種無人車在環快速仿真測試系統和方法

有效

• 申請號: 201810745904.5
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN109100155B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 趙祥模;徐志剛;田彬;承靖鈞;王文威;閔海根;連心雨;胡常英;邵禹銘;周瑜;陳南峰;邸建輝
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G05B23/02
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 彭愿潔;彭家恩

1.一種無人車在環快速仿真測試系統，其特征在于，所述系統包括：虛擬仿真測試子系統、測試臺架控制子系統和無人車控制子系統；其中，

所述虛擬仿真測試子系統，用于生成虛擬測試場景，并向測試臺架控制子系統發送與當前虛擬測試場景對應的路面狀態控制指令，還用于生成虛擬無人車輛；

所述測試臺架控制子系統，用于根據所述虛擬仿真測試子系統發送的路面狀態控制指令模擬路面狀態；

所述無人車控制子系統，用于根據虛擬測試場景對無人車進行駕駛控制，所述駕駛控制包括改變無人車行駛速度、改變無人車行駛方向、剎車、啟動中的一項或者多項，所述無人車行駛在所述測試臺架控制子系統的測試臺架上；

所述測試臺架控制子系統還用于獲取所述無人車的無人車駕駛參數；

所述虛擬無人車輛用于根據所述測試臺架控制子系統發送的無人車駕駛參數在所述虛擬測試場景中行駛；

所述虛擬無人車輛還用于在行駛中獲取虛擬場景中的場景信息并發送給無人車控制子系統；

所述無人車控制子系統還用于根據所述虛擬無人車輛發送的場景信息和自身感知到的路面狀態信息執行對無人車的駕駛控制，所述無人車的駕駛控制實時映射到所述虛擬無人車上；

所述測試臺架控制子系統還用于根據所述無人車駕駛參數來評估所述無人車的駕駛性能。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述場景信息包括但不限于以下信息中的一種或者多種：

天氣信息、道路物理環境、交通事件、交通指示牌、交通指示燈。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，

所述路面狀態是指測試臺架控制子系統在測試臺架上模擬得到的路面狀態。

4.根據權利要求1至3其中任一項所述的系統，其特征在于，所述虛擬仿真測試子系統還用于生成一個或多個虛擬普通車輛，并控制所述虛擬普通車輛根據預設的行駛路徑在所述虛擬測試場景中行駛。

5.一種無人車在環快速仿真測試方法，其特征在于，所述方法包括：

生成虛擬測試場景；

向測試臺架控制子系統發送與當前虛擬測試場景對應的路面狀態控制指令；

生成虛擬無人車輛；

控制所述虛擬無人車輛根據測試臺架控制子系統發送的無人車駕駛參數在所述虛擬測試場景中行駛；

控制所述虛擬無人車輛在行駛中獲取虛擬場景中的場景信息并發送給無人車控制子系統。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述場景信息包括但不限于以下信息中的一種或者多種：

天氣信息、道路物理環境、交通事件、交通指示牌、交通指示燈。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

生成一個或多個虛擬普通車輛，并控制所述虛擬普通車輛根據預設的行駛路徑在所述虛擬測試場景中行駛。

8.一種無人車在環快速仿真測試方法，其特征在于，所述方法包括：

接收虛擬仿真測試子系統發送的虛擬測試場景的場景信息；

根據所述場景信息及測試臺架上的路面狀態參數對無人車進行駕駛控制，所述駕駛控制包括改變無人車行駛速度、改變無人車行駛方向、剎車、啟動中的一項或者多項，所述無人車行駛在所述測試臺架控制子系統的測試臺架上；

根據虛擬無人車輛發送的場景信息和自身感知到的路面狀態信息執行對無人車的駕駛控制，使得所述無人車的駕駛控制實時映射到虛擬無人車上。