[發(fā)明專利]割草機(jī)及其控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810744548.5 | 申請日： | 2018-07-09 |
| 公開（公告）號： | CN110764495A | 公開（公告）日： | 2020-02-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孫錫峰;連洪奎;陳秀連 | 申請（專利權(quán)）人： | 蘇州寶時得電動工具有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44224 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人： | 唐清凱 |
| 地址： | 215123 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 邊界信號 割草機(jī) 邊界線 工作區(qū)域 草地 位置關(guān)系控制 傳感器探測 割草機(jī)控制 磁場信號 方式獲取 移動方向 界定 草坪 移動 | ||
1.一種割草機(jī)的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
獲取第一邊界信號，所述第一邊界信號為邊界線生成的磁場信號；
獲取第二邊界信號，所述第二邊界信號為草地傳感器探測到的指示割草機(jī)下方或移動方向的前方為草地或非草地的信號；
根據(jù)所述第一邊界信號或所述第二邊界信號確定所述割草機(jī)與工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系；
根據(jù)所述割草機(jī)與所述工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系控制所述割草機(jī)移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草機(jī)的控制方法，其特征在于，所述獲取邊界線生成的磁場信號之前，還包括：
在所述草坪邊界處設(shè)置草坪邊界線；
向所述草坪邊界線內(nèi)通入電流，以產(chǎn)生磁場。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草機(jī)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一邊界信號或所述第二邊界信號確定所述割草機(jī)與工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系，包括：
當(dāng)獲取到第一邊界信號時，根據(jù)所述第一邊界信號確定所述割草機(jī)與所述工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系；
當(dāng)未獲取到第一邊界信號時，根據(jù)所述第二邊界信號得到所述割草機(jī)與所述工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的割草機(jī)的控制方法，其特征在于，所述割草機(jī)與所述工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系包括：所述自動割草機(jī)位于所述工作區(qū)域的邊界內(nèi)，或所述自動割草機(jī)的至少部分位于所述工作區(qū)域的邊界外。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的割草機(jī)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述割草機(jī)與所述工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系控制所述割草機(jī)移動，包括：
當(dāng)所述割草機(jī)位于所述工作區(qū)域的邊界內(nèi)，控制所述割草機(jī)向前移動；
當(dāng)所述割草機(jī)的至少部分位于所述工作區(qū)域的邊界外，控制所述割草機(jī)轉(zhuǎn)向或后退，以使所述割草機(jī)進(jìn)入所述工作區(qū)域的邊界內(nèi)。
6.一種自動割草機(jī)，在至少部分由邊界線限定的工作區(qū)域內(nèi)行走和工作，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取第一邊界信號，所述第一邊界信號為邊界線生成的磁場信號；
第二獲取模塊，用于獲取第二邊界信號；所述第二獲取模塊包括草地傳感器，所述第二邊界信號為草地傳感器探測到的指示割草機(jī)下方或移動方向的前方為草地或非草地的信號；
控制模塊，用于根據(jù)所述第一邊界信號或所述第二邊界信號確定所述自動割草機(jī)與所述工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系，并根據(jù)所述自動割草機(jī)與所述工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系控制所述自動割草機(jī)的移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動割草機(jī)，其特征在于，所述控制模塊被配置為：
當(dāng)?shù)谝猾@取模塊獲取到所述第一邊界信號時，根據(jù)所述第一邊界信號判斷自動割草機(jī)與工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系；
當(dāng)?shù)谝猾@取模塊未獲取到所述第一邊界信號時，根據(jù)所述第二邊界信號判斷自動割草機(jī)與工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的割草機(jī)，其特征在于，所述自動割草機(jī)與工作區(qū)域的邊界的位置關(guān)系包括：所述自動割草機(jī)位于所述工作區(qū)域的邊界內(nèi)，或至少部分位于所述工作區(qū)域的邊界外。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的割草機(jī)，其特征在于，當(dāng)控制模塊判斷自動割草機(jī)至少部分位于工作區(qū)域的邊界外時，控制自動割草機(jī)轉(zhuǎn)向或后退，以駛離邊界。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的割草機(jī)，其特征在于，所述獲取模塊包括邊界線識別傳感器，以獲取設(shè)置于所述草坪邊界處的邊界線的磁場信號。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的割草機(jī)，其特征在于，所述草地傳感器根據(jù)接觸環(huán)境產(chǎn)生電流信號，以使所述控制模塊根據(jù)所述電流信號確定所述割草機(jī)的下方或移動方向的前方為草地或非草地。
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