[發明專利]割草機及其控制方法

在審

• 申請號: 201810744548.5
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN110764495A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 孫錫峰;連洪奎;陳秀連
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 唐清凱

本發明涉及一種割草機及其控制方法，該割草機控制方法包括：獲取第一邊界信號，所述第一邊界信號為邊界線生成的磁場信號；獲取第二邊界信號，所述第二邊界信號為草地傳感器探測到的指示割草機下方或移動方向的前方為草地或非草地的信號；根據所述第一邊界信號或所述第二邊界信號確定所述割草機與工作區域的邊界的位置關系；根據所述割草機與工作區域的邊界的位置關系控制所述割草機移動。該割草機的控制方法，通過多種方式獲取草坪邊界信號，相較于傳統技術中只能通過布邊界線界定邊界線的方法，更加方便，適用環境更廣。

技術領域

本發明涉及自動控制領域，特別是涉及割草機及其控制方法。

背景技術

智能割草機能夠自主完成修剪草坪的工作，無須人為直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一種適合家庭庭院、公共綠地等場所進行草坪修剪維護的工具。

傳統的智能割草機，其通常采用設置邊界線的辦法來界定割草機的工作區域。割草機工作過程中，自動識別已設置好的邊界線，從而在邊界線內部工作。

申請人在實現傳統技術的過程中發現：傳統的智能割草機工作時，布邊界線較為繁瑣。

發明內容

基于此，有必要針對傳統技術存在的問題，提供一種割草機及其控制方法。

一種割草機的控制方法，包括如下步驟：獲取第一邊界信號，所述第一邊界信號為邊界線生成的磁場信號；獲取第二邊界信號，所述第二邊界信號為草地傳感器探測到的指示割草機下方或移動方向的前方為草地或非草地的信號；根據所述第一邊界信號或所述第二邊界信號確定所述割草機與工作區域的邊界的位置關系；根據所述割草機與所述工作區域的邊界的位置關系控制所述割草機移動。

上述割草機的控制方法，通過兩種方式獲取草坪的邊界信號，并根據任意一個邊界信號確定割草機與工作區域的邊界的位置關系，從而根據該位置關系控制割草機移動。該割草機的控制方法，通過多種方式獲取草坪邊界信號，相較于傳統技術中只能通過布邊界線界定邊界線的方法，更加方便，適用環境更廣。

在其中一個實施例中，所述割草機的控制方法，所述獲取設置于所述草坪邊界處的邊界線的磁場信號之前，還包括：在所述草坪邊界處設置草坪邊界線；向所述草坪邊界線內通入電流，以產生磁場。

在其中一個實施例中，所述割草機的控制方法，所述根據所述第一邊界信號或所述第二邊界信號確定所述割草機與工作區域的邊界的位置關系，包括：當獲取到第一邊界信號時，根據所述第一邊界信號確定所述割草機與所述工作區域的邊界的位置關系；當未獲取到第一邊界信號時，根據所述第二邊界信號得到所述割草機與所述工作區域的邊界的位置關系。

上述實施例中的割草機的控制方法，可以通過獲取邊界線的磁場信息的方式確定割草機與工作區域的邊界的位置關系，也可以通過草地傳感器探測到的指示割草機下方或移動方向前方為草地或非草地的信號，來判斷割草機與工作區域的位置關系，較傳統技術中智能通過布置邊界線并獲取邊界線的磁場信息的方式確定割草機的位置的方法更加方便，且使用環境更多。

在其中一個實施例中，所述割草機的控制方法，所述割草機與所述工作區域的邊界的位置關系包括：所述自動割草機位于所述工作區域的邊界內，或所述自動割草機的至少部分位于所述工作區域的邊界外。

在其中一個實施例中，所述割草機的控制方法，所述根據所述割草機與所述工作區域的邊界的位置關系控制所述割草機移動，包括：當所述割草機位于所述工作區域的邊界內，控制所述割草機向前移動；當所述割草機的至少部分位于所述工作區域的邊界外，控制所述割草機轉向或后退，以使所述割草機進入所述工作區域的邊界內。

上述割草機的控制方法，當割草機位于工作區域的邊界外時，控制割草機轉向或倒退，可以確保割草機在工作區域內工作。