[發(fā)明專利]一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人

有效

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• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN108945140B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設計）人: 楊鵬程;魯晨;燕勝
• 申請（專利權）人: 詹曉丹
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人，它包括車身組件（1）、十字萬向輪組件（2）以及重心轉(zhuǎn)移組件（3）。本發(fā)明提供一種可以用于翻越高大山坡的機器人，它由多節(jié)小車組成，每兩個相鄰小車之間靠球鉸接來連接，每兩個小車之間的旋轉(zhuǎn)可以通過十字萬向輪的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)，依靠電機帶動車身內(nèi)部的鐵球移動實現(xiàn)機器人重心的轉(zhuǎn)移，在此機器人面前絕大多數(shù)障礙都擋不住他的步伐，可以用于軍隊戰(zhàn)地機器人，用于普通訓練、戰(zhàn)時越野或野外探測。

技術領域

本發(fā)明涉及一種機器人，具體是一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人。

背景技術

現(xiàn)有的機器人在遇到高大山坡時通常難以保持平衡，不可逾越巨大山坡，尤其軍用機器人在執(zhí)行作戰(zhàn)任務時，嚴重影響任務的執(zhí)行，給軍隊帶來重要不良影響。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術存在的問題，本發(fā)明提供一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人，它由多節(jié)小車組成，每兩個相鄰小車之間靠球鉸接來連接，每兩個小車之間的旋轉(zhuǎn)可以通過十字萬向輪的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)，依靠電機帶動車身內(nèi)部的鐵球移動實現(xiàn)機器人重心的轉(zhuǎn)移，在此機器人面前絕大多數(shù)障礙都擋不住他的步伐，可以用于軍隊戰(zhàn)地機器人，用于普通訓練、戰(zhàn)時越野或野外探測。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人，它包括車身組件、十字萬向輪組件以及重心轉(zhuǎn)移組件。

所述的車身組件包括車身、球鉸接以及車輪；車身與下一節(jié)車身通過球鉸接連接；球鉸接使得任意兩節(jié)車身間能夠做到一定角度的的旋轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)蛇形移動和車身的抬升；車輪通過車軸成對固定安裝于車身下方，以保證每節(jié)小車車身的穩(wěn)定性，實現(xiàn)小車的前移。

所述的十字萬向輪組件包括十字萬向輪、十字萬向輪支架以及十字萬向輪電機；十字萬向輪通過焊接與十字萬向輪支架固定連接，并且十字萬向輪與球鉸接相接觸，以實現(xiàn)其對球鉸接的驅(qū)動作用，實現(xiàn)每節(jié)小車爬坡時車身的抬升；十字萬向輪支架材料為輕質(zhì)合金，實現(xiàn)將十字萬向輪和十字萬向輪電機連接的同時還減輕了車身的重量；十字萬向輪電機安裝于十字萬向輪支架內(nèi)部，實現(xiàn)對十字萬向輪的直接驅(qū)動是小車爬坡時車身抬升的動力來源。

所述的重心轉(zhuǎn)移組件包括車尾電機、鐵球、鐵球掛繩、傳送繩、鐵球通道、車頭電機以及電機支座；所述的車尾電機和車頭電機分別通過電機支座安裝于機器人的末端和前端小車車身內(nèi)；傳送繩閉環(huán)纏繞在車尾電機和車頭電機間，其上通過鐵球掛繩掛有三個鐵球；三個鐵球為實心鐵球，通過車尾電機和車頭電機的驅(qū)動在鐵球通道內(nèi)部移動，主要作用是在機器人爬坡時移動整個機器人的重心位置，當遇到巨大山坡時，此機器人的前面幾個小車通過十字萬向輪的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)小車的抬升，同時車頭電機和車尾電機啟動，將傳送繩上的鐵球移動到小車尾部，爬坡到最前面小車到達車頂后，通過十字萬向輪轉(zhuǎn)動使得前面的小車著陸，同時車頭電機和車尾電機啟動將鐵球移動到頭部位置，此時機器人的重心移動到了車頭位置，于是機器人靠車頭與地面的巨大摩擦力帶動小車越過山坡。

本發(fā)明是一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人，它由多節(jié)小車組成，每兩個相鄰小車之間靠球鉸接來連接，每兩個小車之間的旋轉(zhuǎn)可以通過十字萬向輪的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)，依靠電機帶動車身內(nèi)部的鐵球移動實現(xiàn)機器人重心的轉(zhuǎn)移，在此機器人面前絕大多數(shù)障礙都擋不住他的步伐，可以用于軍隊戰(zhàn)地機器人，用于普通訓練、戰(zhàn)時越野或野外探測。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人原理示意圖；

圖中：1、車身組件，2、十字萬向輪組件，3、重心轉(zhuǎn)移組件。

圖2為本發(fā)明實施例提供的車身組件原理示意圖；

圖中：1.1、車身，1.2、球鉸接，1.3、車輪。

圖3為本發(fā)明實施例提供的十字萬向輪組件原理示意圖；

圖中：2.1、十字萬向輪，2.2、十字萬向輪支架，2.3、十字萬向輪電機。