[發(fā)明專利]一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810744427.0
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN108945140B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設計）人: 楊鵬程;魯晨;燕勝
• 申請（專利權）人: 詹曉丹
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人，其特征在于，它包括車身組件（1）、十字萬向輪組件（2）以及重心轉移組件（3）；

該機器人由多節(jié)小車組成，每兩個相鄰小車之間靠球鉸接來連接，每兩個小車之間的旋轉可以通過十字萬向輪的轉動來實現(xiàn)，依靠電機帶動車身內部的鐵球移動實現(xiàn)機器人重心的轉移；所述的車身組件（1）包括車身（1.1）、球鉸接（1.2）以及車輪（1.3）；車身（1.1）與下一節(jié)車身通過球鉸接（1.2）連接；球鉸接（1.2）使得任意兩節(jié)車身（1.1）間能夠做到一定角度的旋轉，可實現(xiàn)蛇形移動和車身的抬升；車輪（1.3）通過車軸成對固定安裝于車身（1.1）下方，以保證每節(jié)小車車身的穩(wěn)定性，實現(xiàn)小車的前移；所述的十字萬向輪組件（2）包括十字萬向輪（2.1）、十字萬向輪支架（2.2）以及十字萬向輪電機（2.3）；十字萬向輪（2.1）通過焊接與十字萬向輪支架（2.2）固定連接，并且十字萬向輪（2.1）與球鉸接（1.2）相接觸，以實現(xiàn)其對球鉸接（1.2）的驅動作用，實現(xiàn)每節(jié)小車爬坡時車身的抬升；十字萬向輪支架（2.2）材料為輕質合金，實現(xiàn)將十字萬向輪（2.1）和十字萬向輪電機（2.3）連接的同時還減輕了車身的重量；十字萬向輪電機（2.3）安裝于十字萬向輪支架（2.2）內部，實現(xiàn)對十字萬向輪（2.1）的直接驅動是小車爬坡時車身抬升的動力來源。

2.根據權利要求1所述的一種無障礙爬坡型戰(zhàn)地機器人，其特征在于，所述的重心轉移組件（3）包括車尾電機（3.1）、鐵球（3.2）、鐵球掛繩（3.3）、傳送繩（3.4）、鐵球通道（3.5）、車頭電機（3.6）以及電機支座（3.7）；所述的車尾電機（3.1）和車頭電機（3.6）分別通過電機支座（3.7）安裝于機器人的末端和前端小車車身內；傳送繩（3.4）閉環(huán)纏繞在車尾電機（3.1）和車頭電機（3.6）間，其上通過鐵球掛繩（3.3）掛有三個鐵球（3.2）；三個鐵球（3.2）為實心鐵球，通過車尾電機（3.1）和車頭電機（3.6）的驅動在鐵球通道（3.5）內部移動，主要作用是在機器人爬坡時移動整個機器人的重心位置，當遇到巨大山坡時，此機器人的前面幾個小車通過十字萬向輪（2.1）的轉動實現(xiàn)小車的抬升，同時車頭電機（3.6）和車尾電機（3.1）啟動，將傳送繩（3.4）上的鐵球（3.2）移動到小車尾部，爬坡到最前面小車到達車頂后，通過十字萬向輪（2.1）轉動使得前面的小車著陸，同時車頭電機（3.6）和車尾電機（3.1）啟動將鐵球（3.2）移動到頭部位置，此時機器人的重心移動到了車頭位置，于是機器人靠車頭與地面的巨大摩擦力帶動小車越過山坡。